基于单片机的简易机械手的设计  

Design of A SIMPLE Manipulator Based on MCU

作　　者：耶晓东[1] 

机构地区：[1]陕西理工学院电信工程系,陕西汉中723003

出　　处：《微计算机信息》2009年第14期230-231,218,共3页Control & Automation

基　　金：陕西理工学院科研基金资助项目(SLG0608)

摘　　要：本设计使用单片机对一个简易机械手系统进行控制。单片机输出稳定的PWM（脉冲调制波）同舵机的脉冲进行比对来控制舵机的运动。用户可以根据需要设定舵机的转动幅度，通过舵机的转动带动机械手臂的运动以及手指的张合．实现三自由度机械手达到拿取转移物体的目的。经过实验和调试信号输出稳定，PWM占空比（0．3—2．5ms的正脉冲宽度）和舵机的转角（-90°～90°）线性度较好。实现了机械手自动手动两种方式运动。We will control a simple robot by Single-Chip Microcomputer in this design.The PWM （pulse modulated wave） from Single-Chip Microcomputer control moving of servomotor.Customer can select rotary amplitade of servomotor,then control the robot＇s arm moving and robot＇s fingers open or closed.The robot have three degrees of freedom can pick and move object.The output PWM is stable.The linearity of PWM＇s duty cycke（0.3-2.5 positive impulse width） and servomotor＇s angle（-90 °- 90 °） are good.The robot have auto model and manual model.

关 键 词：单片机 控制 舵机 机械手 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]