非完整移动机器人鲁棒运动规划  

Robust motion planning for nonholonomic mobile robot

作　　者：郭丙华[1] 

机构地区：[1]肇庆学院电子信息工程系,广东肇庆526061

出　　处：《控制理论与应用》2009年第5期578-581,共4页Control Theory & Applications

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60374016;69974015);广东省自然科学基金资助项目(990583;020408).

摘　　要：非完整移动机器人利用传感器可以解决不确定性模型和未知环境中的许多问题.利用移动机器人上配备的传感器的信息组合提出了一种在线视点寻求算法,结合移动机器人的运动方程和传感器的量测方程采用扩展Kalman估计来对移动机器人的位置进行修正,以降低运动的不确定性,从而得到一种鲁棒的规划算法,仿真的结果证明了上述方法是行之有效的.Many of the difficulties of uncertain models and unknown environments can be overcome with the help of sensors for nonholonomic mobile robot. An algorithm of on-line viewpoint seeking and motion planning using the information of sensors is presented. This method adopts the extended kalman filter equation to update the positions of the mobile robot and reduces the uncertainty using the kinematics equation and sensor＇s measurement equation, and the algorithm was robust. The results of simulation illustrate the effectiveness of this method.

关 键 词：非完整移动机器人 传感器 鲁棒运动规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]