门卫机器人移动平台的设计及运动控制  

The Design and Motion Control of the Mobile Platform of Gatekeeper Robot

作　　者：刘旭涛[1] 林福严[1] 

机构地区：[1]中国矿业大学机电学院,北京100083

出　　处：《机电产品开发与创新》2009年第3期3-5,共3页Development & Innovation of Machinery & Electrical Products

摘　　要：针对服务型轮式移动机器人—门卫机器人,设计了其移动平台的层式机械结构和以ATmega168V单片机为核心的模块化控制系统,并对该移动平台的运动控制进行了研究。通过实验实现了预期的运动控制目标并证实了设计的有效性。Aiming at gatekeeper robots, a kind of service wheeled mobile robot, this paper designs layered mechanical structure and modular control system centering on ATmega168V microcontroller, and studies motion control of its mobile platform. Achieving the expected motion control goal, experiments verify the effectiveness of the foregoing designs.

关 键 词：轮式移动机器人 机械结构 控制系统 运动控制 ATmega168V单片机 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]