二维模糊控制器在小型轮式机器人中的应用  

Application of 2-D fuzzy controller in small wheeled robot

作　　者：周越[1] 王红[1] 

机构地区：[1]沈阳理工大学信息学院,沈阳110168

出　　处：《机械设计与制造》2009年第5期183-184,共2页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家"863计划"项目(2003AA411340)

摘　　要：为了提高小型轮式机器人电机系统的运行性能,设计了一种带修正函数的二维模糊控制器。首先阐述模糊控制器的基本结构,并结合具体控制对象设计了fuzzy论域和模糊控制规则;其次设计了实现该控制器的嵌入式平台。最后给出了实验结果,实验证明了该模糊控制器的有效性。In order to improve motor＇s operation performance of small wheeled robot, a kind of 2-D fuzzy controller with modify functions is designed. Firstly,the basic structure of the fuzzy controller is described. A nd,the fuzzy set and the fuzzy control rules are designed combining with specific controlled objects;Then,the embedded platform of the fuzzy controller is designed. Lastly,the experiment results are presented. The experiment results show that the fuzzy controller is effective.

关 键 词：二维模糊控制器 轮式机器人 修正函数 嵌入式平台 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]