柔性连杆的神经模糊逆自适应控制  

Retrorse self-adaptting controlling of flexible link android based on nerve mistiness principle

作　　者：裴小英[1] 

机构地区：[1]广东交通职业技术学院,广州510800

出　　处：《机械设计与制造》2009年第6期215-217,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家星火计划资助项目(2005EA850034)

摘　　要：为了简单、准确的实现对柔性连杆机器人慢子系统的控制,应用了神经模糊动态逆自适应控制原理及其控制器的设计方法,建立了柔性连杆机器人的动力学方程,给出了神经模糊系统的学习算法,并进行了系统的稳定性分析,解决了柔性连杆机器人的慢动力学及机器人慢子系统的逆自适应控制问题。In order to realize controlling for flexible link of android in predigestion and nicety,the principle and design designs of nerve mistiness dynamic athwart accommodation controlling were used,and the dynamics equation of yielding link android and the learning arithmetic of the system are established, and stability of system was analyzed,and the slow dynamics and slow self-adaptting controlling athwart of slow subsystem problem are solved.

关 键 词：机器人 柔性连杆 神经模糊 自适应 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242.4[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]