柔性连杆

作品数：38被引量：53H指数：3
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柔性连杆伺服系统多容惯性PI控制
《制造业自动化》2025年第3期33-42,共10页陆泽冲 唐传胜 王辉 蔡广宇 付志军 
浙江省重点研发计划(2021C02022);2022年四川省重大研发项目(2022YFG0060);河南省高等学校重点科研项目(22B470009,21A413005);河南省重点研发与推广专项(科技攻关)(222102210105)。
永磁同步电机驱动柔性连杆机构是一个复杂的强耦合非线性系统,在柔性机械臂、太阳能帆板、自动化生产线等结构轻、自重比高的场合得到广泛应用。柔性环节的存在会产生明显变形,引起谐振、降低系统的精度甚至导致失稳,给系统的建模和控...
关键词：柔性连杆伺服系统 参数辨识 多新息随机梯度 多容惯性 PI控制 
含多关节间隙平面柔性六杆机构的动力学分析
《天津工业大学学报》2024年第4期75-81,共7页金国光 何升 魏展 王志敏 刘军 
国家自然科学基金资助项目(51475330);天津市高校创新团队项目(TD13-5037)。
为提高机构的动力学分析精度,基于平面六杆机构,同时考虑多个关节间隙与构件柔性对多体机构动力学响应的影响。通过实体建模和引用ADAMS软件中“冲击函数”接触力模型,对含有多个间隙关节与柔性连杆的六杆机构进行动力学模拟仿真,研究...
关键词：多关节间隙 接触力 柔性连杆 动力学 六杆机构 
含柔性连杆的曲柄滑块机构动力学分析与实验研究
《机械科学与技术》2024年第7期1168-1179,共12页黄超 李媛媛 李萌 刘思思 马静雅 张福林 刘金刚 
国家自然科学基金青年项目(12102444);北京市自然科学基金青年项目(1204040)。
为了研究柔性连杆、带有固体润滑涂层MoS_2的铰链接触副对含间隙铰链机构的动力学特性的影响规律,以曲柄滑块机构为研究对象,使用Adams软件进行数值仿真分析,研究了柔性连杆材料、铰链间隙、铰链接触副材料和铰链接触副表面固体润滑涂...
关键词：间隙 铰链 柔性连杆 振动 曲柄滑块 
柔性连杆与液体晃动耦合交互动力学与控制
《兵器装备工程学报》2024年第S01期300-307,共8页丁敏灵 黄杰 吴富珍 潘元岳 陈浩然 
国家自然科学基金项目(51775041)。
建立了轻量化柔性连杆机械臂运载贮液容器时梁液发生耦合交互的动力学模型和振动控制方法。采用新的解析动力学建模方法估计耦合交互系统的频率。对连杆振动和液体晃动耦合振荡抑制采用了一种振荡控制方法。搭建柔性梁运载贮液容器实验...
关键词：柔液耦合交互 动力学建模 动力学分析 振动控制 实验 
连续变形柔性连杆鱼尾推进机构设计与运动静力分析
《机械设计与研究》2024年第3期64-69,74,共7页刘嘉乐 陈根良 王皓 
国家重点研发计划(2019YFA0709001);国家自然科学基金(52022056)资助项目;上海市科学技术委员会项目基金(21NL2600200)。
针对现有水下仿生推进机构结构复杂、运动生硬、柔性不足、效率较低的问题,本文提出了一种新型鱼尾结构,通过弹性板的连续变形来模拟鱼尾的体干波曲线,差动驱动产生鱼尾往复摆动。该构型由两个变截面弹性板和尾鳍刚性平台组成,通过双侧...
关键词：仿生鱼 水下推进 柔性机构 主轴分解法 
基于支链运动等效的柔性连杆并联机构构型设计被引量：1
《机械设计与研究》2022年第5期54-59,共6页潘浩 陈根良 王皓 
国家自然科学基金(51875334);国家重点研发计划(2017YFE011300)资助项目。
弹性杆/板的连续变形使得柔性连杆并联机构具备灵活运动和被动顺应的能力,但同时也给构型设计带来了很多困难。基于柔度矩阵的主轴分解,建立刚性转动关节和弹性杆/板中离散单元的对应关系,提出一种柔性运动链的设计方法。在此基础上,从...
关键词：柔性连杆并联机构 并联连续体操作机 构型设计 运动链等效 运动静力分析 
采用加速度整形与力矩补偿的柔性连杆振动抑制方法
《振动工程学报》2021年第5期1027-1035,共9页徐建明 万准生 董建伟 马益普 
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213);国家自然科学基金面上项目(61374103)。
针对负载柔性连杆在加速,减速和停止阶段会发生残余弹性振动的现象,研究一种滚珠丝杆驱动柔性连杆的振动抑制方法。采用频率激励法和最小二乘法辨识柔性连杆加速度固有谐振频率和电机滚珠丝杆驱动柔性连杆系统动力学模型参数:转动惯量...
关键词：振动抑制 柔性连杆 加速度整形 广义最小方差 
含柔性连杆的空间闭链机器人动力学数值分析被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2020年第8期25-29,共5页张青云 赵新华 刘凉 戴腾达 
国家重点研发计划项目(2017YFB1303502);天津市应用基础与前沿技术研究计划项目(17JCYBJC18300);天津市教委科研计划项目(2017KJ259);天津市大学生创新训练计划项目(201810060013)。
以系统中既存在柔性构件,又存在刚性构件的空间闭链机器人为例,分析了模型降阶法在求解柔性多体系统指标-3微分代数方程组中的求解策略。首先,将加速度约束方程并入指标-3的DAEs,动力学指标降为1,通过等价方程组,直接求出难于初值估算...
关键词：柔性多体系统 空间机器人 微分代数方程组 数值积分 
顶驱双向吊环倾斜机构结构的动态可靠性分析被引量：1
《机械设计与制造工程》2019年第1期40-42,共3页乔目 张力 
为了提高双向吊环机构的工作效率以及钻杆的安装精度,基于机械系统虚拟样机技术对该机构进行简化,求出力学模型。将机构中的中间连杆视为柔性杆件,利用可靠性分析的基本理论方法——蒙特卡罗法分析双向吊环倾斜机构结构的强度可靠性、...
关键词：吊环机构 虚拟样机技术 柔性连杆 可靠度 
柔性关节柔性连杆机械臂抑振轨迹规划被引量：1
《机械设计与制造工程》2018年第12期28-32,共5页王航 
以抑制柔性臂的残余振动为目的,提出一种使用免疫遗传算法和三次样条插值的抑振轨迹规划方法。首先考虑关节柔性和臂杆柔性,使用假设模态法和Lagrange方程建立全柔性机械臂系统的动力学方程,得到了弹性振动与运动方程之间的关系。其次...
关键词：柔性关节 柔性连杆 振动抑制 轨迹规划 
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