多足步行机器人单腿柔性建模与仿真  

Single Leg Flexible Modeling and Simulation of Multilegged Walking Robot

作　　者：赵慧[1] 阮祥伟[1] 

机构地区：[1]武汉科技大学机械自动化学院,湖北武汉430081

出　　处：《机床与液压》2009年第6期170-173,151,共5页Machine Tool & Hydraulics

基　　金：武汉市青年科技晨光计划项目(200850731379);湖北省机械传动与制造工程重点实验室开放基金资助项目(2007A05)

摘　　要：以多柔体动力学理论为基础,运用拉格朗日方程建立了多足步行机器人单腿的多柔体动力学模型。通过Pro/E建立了单腿的三维实体模型,运用ADAMS对单腿模块进行了多柔体动力学仿真分析,仿真结果对于多足步行机器人的单腿柔性结构设计具有指导意义。Based on theory of dynamics of multi-flexible, single leg multi-flexible dynamic model of muhilegged walking robot was established by the Lagrange equation. Three dimension solid model of single leg was built by Pro/E, and its multi-flexible dynamic simulation and analysis were carried out by ADAMS.

关 键 词：多足步行机器人 单腿模块 多柔体动力学 结构设计 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]