多足步行机器人

作品数：20被引量：100H指数：5
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相关作者：金波陈学东王良文陈刚陈鹰更多>>
相关机构：华中科技大学浙江大学郑州轻工业学院哈尔滨工程大学更多>>
相关期刊：《中国机械工程》《机床与液压》《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》《装备制造技术》更多>>
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多足步行机器人三段式控制的研究被引量：2
《装备制造技术》2023年第6期66-70,共5页薛文超 贺玮彤 梁洸强 
针对多足步行机器人的运动控制问题,提出了一种将运动分解为三个独立部分,并分别进行控制的三段式控制方法。通过对人类站立、步行、旋转等多种动作中腿部对身体和脚的施力情况进行分析研究发现,按照腿的站立和摆动状态,以及所施加力的...
关键词：多足机器人 三段式控制 躯干姿态 抬脚高度 运动速度 
仿生六足机器瓢虫被引量：1
《农村青少年科学探究》2019年第5期14-15,共2页刘心怡 
一、研究背景在自然界和人类社会中,存在一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合,如行星表面、发生灾难的矿井、防灾救援和反恐斗争等。对这些危险环境进行不断地探索和研究,寻求一条解决问题的可行途径成为科学技术发展...
关键词：多足步行机器人 履带式机器人 
多足步行机器人液压控制系统研究现状与发展趋势被引量：4
《机器人》2018年第6期958-968,共11页翟硕 虞拯 金波 
国家自然科学基金创新研究群体科学基金(51521064)
针对多足步行机器人液压系统能量损失较大、结构相对单一及控制策略相对复杂等问题,从机器人液压系统和控制策略2个方面分析了多足步行机器人液压控制系统现状.将液压系统从泵源、液压执行器和液压控制结构3个方面分别阐述.从动力来源...
关键词：多足步行机器人 液压系统 控制策略 
四足步行机器人逆运动学分析被引量：1
《昆明理工大学学报（自然科学版）》2014年第4期63-70,共8页陈亚 王宇翔 
国家"863"高技术项目(2012AA041402)
对四足机器人进行了步态规划,并推导出其逆运动学方程,基于MATLAB建立其运动学模型,以末端轨迹作为输入曲线,得到各关节运动变化曲线.然后,将关节运动变化曲线作为机器人虚拟样机的驱动信号,可使机器人按照规划步态进行运动.研究结果验...
关键词：多足步行机器人 运动学分析 MATLAB 
基于ADAMS的步行机器人MiniQuad-Ⅱ机体载荷质量变化对驱动力矩的影响研究被引量：3
《机械传动》2013年第9期18-21,24,共5页陈学文 潘春梅 王良文 穆小奇 
国家自然科学基金项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
通过在SolidWorks软件中建立四足步行机器人MiniQuad-Ⅱ的三维实体模型,采用ADAMS进行运动学、动力学仿真。在对相关过程进行描述的基础上,以MiniQuad-Ⅱ运行直线步态为例,利用ADAMS对该机器人在运行过程中的力学特性进行了分析。探讨...
关键词：多足步行机器人 建模 动力学 驱动力矩 仿真 
具有手脚融合功能的步行机器人的手部结构设计
《机械传动》2013年第9期55-58,共4页潘春梅 王良文 李爱敏 穆小奇 李群涛 苏伟伟 
国家自然科学基金支持项目(编号:50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
在介绍具有手脚融合功能的步行机器人整体结构的基础上,阐述了机器人手部的总体设计方案,对手部设计的基本要求进行了说明。对驱动装置和传动装置的选取、手部驱动力矩与功率的计算、手部结构的设计过程进行了详细介绍。
关键词：多足步行机器人 手脚融合 机械手 
基于小驱动力矩函数驱动的多足步行机器人轨迹规划问题研究
《机械设计》2013年第2期13-17,共5页王良文 李安生 陈卫红 王传鹏 穆小奇 
国家自然科学基金资助项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
在研究轨迹规划中,用小驱动力矩函数控制机器人的质心运动,降低机器人关节的驱动电机的功率问题。文中首先对相关理论进行了描述,根据多足步行机器人的运动关系导出机器人的质心运动规律与关节驱动变化在能耗上的联系,并利用泛函理论导...
关键词：多足步行机器人 轨迹规划 力矩 能耗 仿真 
具有手脚融合功能的四足步行机器人抓取姿态下的运动仿真被引量：1
《机械设计》2012年第12期34-38,共5页王新杰 张小辉 王良文 陈卫红 王传鹏 
国家自然科学基金资助项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
介绍了一种具有手脚融合功能的四足步行机器人ZQROT-1的构型,然后对具有手脚融合功能摆动腿抓取姿态下的逆运动学问题进行了研究,对相关公式进行了推导,运用ADAMS软件进行了运动学与动力学仿真。文中着重对该机器人在抓取物块过程中的...
关键词：多足步行机器人 手脚融合 抓取姿态 动力学 ADAMS仿真 
基于计算机辅助几何法的多足步行机器人运动学分析系统被引量：2
《机械设计》2012年第7期29-33,共5页王良文 唐维纲 王新杰 陈卫红 
国家自然科学基金资助项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)
提出了基于计算机辅助几何法的多足步行机器人运动学分析方法。基于多足步行机器人内部的结构约束关系,建立了典型结构机器人的SolidWorks模型,利用VB驱动对SolidWorks进行二次开发,建立了一个能够自动求解多足步行机器人爬行步态的正...
关键词：多足步行机器人 运动学 几何法 SOLIDWORKS二次开发 
基于运动精确度的步行机器人轨迹跟踪中控制节点的契比雪夫插值研究被引量：4
《机械设计》2011年第9期21-25,共5页王良文 唐维纲 王新杰 何彩繁 
国家自然科学基金资助项目(50875246)
研究在轨迹跟踪中以契比雪夫函数确定运行轨迹的控制节点,对多足步行机器人期望的质心轨迹逼近,以提高机器人的运动精度问题;在对相关理论进行描述的基础上,以机器人ZQROT-I运行给定二次曲线轨迹为例,利用ADAMS,对该机器人在运行过程中...
关键词：多足步行机器人 运动精度 轨迹跟踪 控制节点 契比雪夫插值 
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