具有手脚融合功能的步行机器人的手部结构设计  

Hand Structure Design of the Walking Robot based on Hand-foot-integrated Function

作　　者：潘春梅[1,2] 王良文[1] 李爱敏[2] 穆小奇[1] 李群涛[1] 苏伟伟[1] 

机构地区：[1]郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州450002 [2]许昌职业技术学院机电工程系,河南许昌461000

出　　处：《机械传动》2013年第9期55-58,共4页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：国家自然科学基金支持项目(编号:50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)

摘　　要：在介绍具有手脚融合功能的步行机器人整体结构的基础上,阐述了机器人手部的总体设计方案,对手部设计的基本要求进行了说明。对驱动装置和传动装置的选取、手部驱动力矩与功率的计算、手部结构的设计过程进行了详细介绍。Based on the introduces of the overall structure for walking robot with integrated functions of hands and feet, the overall design proposal of robot hand is described. The basic design requirements of the hand are explained. The selection of the drive mode and transmission device, the calculation of the driving torque and the power for the hand, and the design process of the hand structure are described in detail.

关 键 词：多足步行机器人 手脚融合 机械手 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]