基于双目视觉模型的自适应控制  

Adaptive Control Based on Binocular Stereo Visual Servoing System

作　　者：金梅[1] 李惠光[1] 张立国[1] 

机构地区：[1]燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北省秦皇岛市066004

出　　处：《微计算机信息》2009年第19期24-25,73,共3页Control & Automation

基　　金：基金申请人:李惠光;项目名称:基于新的立体视觉模型的视觉伺服控制研究;基金颁发部门:河北省自然科学基金委员会(F2008000860)

摘　　要：对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的双目视觉伺服控制系统,考虑机器人的运动学特性,在摄像机的内外参数部分未知的情况下,给出了一种直接自适应控制器实现定位控制,设计了一种新的自适应估计方法在线估计图像雅可比矩阵;利用李亚普诺夫的方法证明了图像误差的渐近收敛性。仿真结果验证了该方法的有效性。This paper presents a new adaptive controller to deal with the positioning control for image-based kinematics control of a robot manipulator of binocular stereo visual servoing, which is applicable to the fixed camera configuration or the eye-in-hand set up whose intrinsic and extrinsic parameters are not all known. The asymptotic convergence of the image errors to zero is proved by the Lyapunov theory. A simulation is carried out to demonstrate the effectiveness of the proposed scheme.

关 键 词：双目视觉伺服 运动学 自适应 定位控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]