柔性机械臂的 H∞ 鲁棒控制  

H∞ Robust Control of a Flexible Manipulator Arm

作　　者：刘广瑞[1,2] 刘丽冰 刘又午[1,2] 

机构地区：[1]天津大学 [2]河北工业大学

出　　处：《河北工业大学学报》1998年第2期47-51,共5页Journal of Hebei University of Technology

摘　　要：首先阐述了Ｈ∞鲁棒控制的理论和方法，然后将这种方法应用于柔性机械臂的非并置式控制，推导出了Ｈ∞鲁棒控制器，为了验证控制系统的鲁棒性，进行了有噪声和无噪声情况下的仿真研究．结果表明，所设计的Ｈ∞控制器具有完全鲁棒性．This paper first descripes the therory and method of H∞ Robust control.then applies this control method to the noncollocated control of a singlelink flexible manipulator arm.Then we have deduced the H ∞ robust control.and in order to verify the Robustness of resultiong controller,we have also made simulation without noise and with noise It Showed that the robust controller designed is of good robustness.

关 键 词：H∞鲁棒控制 非并置式控制 柔性机械臂 

分 类 号：TP242.1[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]