轮式移动机器人的全方位运动分析  

Omni-directional Motion Analysis for Wheeled Mobile Robot

作　　者：廖华丽[1] 李波[1] 赵俊[1] 

机构地区：[1]河海大学机电工程学院

出　　处：《机电一体化》2009年第5期61-64,共4页Mechatronics

摘　　要：Robocup中型组比赛中机器人全方位运动具备许多优势。文章通过对多轮驱动全方位移动足球机器人建立数学模型，并进行运动学、动力学分析，提出了其满足全方位运动的轮系要求，比较了三种典型全方位多轮机器人在不同方向最大平移速度，为车体的设计提供了依据。Omni-directional movement takes advantages over the competition in Robocup middle size league. In this paper the mathematic model of dynamics and kinematics is built for analysis based on a Multi-wheeled mobile robot. The requirement of a robot＇s wheels arrangement for omni-directional motion is met, with the maximum translational velocity in different direction compared in three kinds of typical omni-directional robots. All those provided the design basis for robot body.

关 键 词：全方位运动 全方位轮 轮系布局 运动分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242.6[自动化与计算机技术—控制科学与工程]