四足机器人斜面静态步行的稳定性分析  

Stability analysis for quadruped robot to walk on a slope

作　　者：张文宇[1] 张磊[1] 

机构地区：[1]中国海洋大学工程学院,青岛266100

出　　处：《微计算机信息》2009年第20期174-175,217,共3页Control & Automation

基　　金：基金申请人:张磊;项目名称:数字家庭仿生机器人仿真平台系统;基金颁发部门:国家科技部(2007BAH07B01)

摘　　要：本研究对四足机器人在斜面静态步行的稳定性问题进行分析。针对机器人在斜面步行中存在绕支撑脚连线翻转的现象,采用Sne工具分析稳定性,并提出了通过降低机器人重心高度来提高四足机器人在斜面静态步行时的稳定性的方法。通过仿真实验验证了该方法的可行性。In this paper, the stability problem of static walking on a slope for quadruped robot is analyzed. During the static walking on a slope, the robot is liable to tumble around the line connecting two support feet. NE stability margin is adopted and a method to improve the walking stability on a slope by reducing the height of gravity is proposed here. The validity of this new method has been verified according to the experiment.

关 键 词：四足机器人 斜面坐标系 静态步行 稳定性分析 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]