3-RRRT并联机器人传动性能分析及运动仿真  

Analysis of the transmission performance and kinematics simulation of 3-RRRT parallel manipulator

作　　者：徐鹏[1] 赵新华[1] 李海刚[1] 

机构地区：[1]天津理工大学机械工程学院,天津300384

出　　处：《天津理工大学学报》2009年第3期1-4,共4页Journal of Tianjin University of Technology

基　　金：国家自然科学基金(50675156);国家高技术研究计划(863)(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100)

摘　　要：通过对3-RRRT并联机器人雅克比矩阵的计算,得到机器人在工作空间内的传动性能指标,并通过ADAMS软件对机器人的运动进行模拟,分析机器人在某工作空间传动性能的优劣.Through calculating the Jacobian matrix of the 3-RRRT parallel manipulator, we chalk up the transmission performance of the manipulator in working space, then take kinematics simulation by ADAMS and lastlg analysis the parameter of transmission performance.

关 键 词：3-RRRT并联结构 传动性能 ADAMS仿真 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]