李海刚

作品数：2被引量：1H指数：1
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供职机构：天津理工大学机械工程学院更多>>
发文主题：并联机器人仿真动力学建模与仿真动力学运动学更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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3-RRRT并联机器人传动性能分析及运动仿真
《天津理工大学学报》2009年第3期1-4,共4页徐鹏 赵新华 李海刚 
国家自然科学基金(50675156);国家高技术研究计划(863)(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100)
通过对3-RRRT并联机器人雅克比矩阵的计算,得到机器人在工作空间内的传动性能指标,并通过ADAMS软件对机器人的运动进行模拟,分析机器人在某工作空间传动性能的优劣.
关键词：3-RRRT并联结构 传动性能 ADAMS仿真 
3-RRRT并联机器人的动力学建模与仿真被引量：1
《天津理工大学学报》2009年第1期20-21,共2页李海刚 赵新华 徐鹏 
国家自然科学基金(50675156);国家高技术研究发展863计划基金(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划基金(07JCZDJC09100)
本文简要介绍了一般并联机器人的特点,分析了3-RRRT并联机器人的构造,运用UG和ADAMS软件,建立了3-RRRT并联机器人的实体模型、运动学与动力学模型.并进行了仿真,最终得到机器人运动中各关节的角速度与力矩值.
关键词：并联机器人 运动学 动力学 仿真 
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