3-RRRT并联机器人的动力学建模与仿真  

Study on the dynamics of 3-RRRT parallel manipulator

作　　者：李海刚[1] 赵新华[1] 徐鹏[1] 

机构地区：[1]天津理工大学机械工程学院,天津300384

出　　处：《天津理工大学学报》2009年第1期20-21,共2页Journal of Tianjin University of Technology

基　　金：国家自然科学基金(50675156);国家高技术研究发展863计划基金(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划基金(07JCZDJC09100)

摘　　要：本文简要介绍了一般并联机器人的特点,分析了3-RRRT并联机器人的构造,运用UG和ADAMS软件,建立了3-RRRT并联机器人的实体模型、运动学与动力学模型.并进行了仿真,最终得到机器人运动中各关节的角速度与力矩值.This paper introduces the characteristics of the common parallel manipulators, and analyses the structure of the 3- RRRT parallel manipulator simply. The kinematic and dynamic models for 3-RRRT parallel manipulator are set up by UG and ADAMS. After the simulation the input toques are calculated in the end.

关 键 词：并联机器人 运动学 动力学 仿真 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]