基于Matlab的3-RRRT并联机器人的动力学分析  

Study on the dynamics of 3-RRRT parallel manipulator based on Matlab

作　　者：张茂[1] 赵新华[1] 

机构地区：[1]天津理工大学机械工程学院,天津300384

出　　处：《天津理工大学学报》2009年第3期15-17,共3页Journal of Tianjin University of Technology

基　　金：国家自然科学基金(50675156);国家高技术研究发展计划(863)(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100)

摘　　要：以3-RRRT并联机器人为研究对象,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型,从而求得机构的驱动力,为3-RRRT并联机器人的轨迹规划和电机参数的选取提供有力的支持.结果表明,利用拉格朗日方程进行动力学问题分析更为简洁和方便.A dynamic model for 3-RRRT parallel manipulator is set up based on the Lagrange＇s equation and the drive torque is obtained in this paper. It is helpful for path planning and motor parameters selection of the manipulator. The results show that the Lagrange＇s equation is simple and convenient in analyzing the dynamics of parallel manipulator.

关 键 词：并联机器人 拉格朗日方程 动力学 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]