3-PRRP^(4r)三平移并联机构及运动学分析  

The 3-PRRP^((4r)) parallel mechanism with three translations and analysis of its kinematics

作　　者：朱伟[1] 胡爱萍[1] 马履中[2] 

机构地区：[1]江苏工业学院机械与能源工程学院,常州213016 [2]江苏大学机械工程学院,镇江212013

出　　处：《机械设计与制造》2009年第7期169-171,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家自然科学基金(50375067)

摘　　要：设计构造了3-PRRP(4r)三平移并联机构,分析了机构的结构特征以及自由度,求出了机构的位置正解和反解的解析式;在给定范围内,采用圆柱坐标搜索法搜索出机构动平台的运动工作空间。该并联机构结构简单、紧凑,适合应用于微动机器人、三维减振等领域。It designs the 3-PRRP^（4r） parallel mechanism with three translations and analyse its structure and free degree. The position direct and inverse formula are induced. In given area,workspace of moving plat form is searched by using the column searching means. The mechanism is simple and compact in its structure ,and it can be applied in the fields of micromanipulators, 3D damping platforrru

关 键 词：并联机构 位置分析 运动学 工作空间 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]