液压绞车主动升沉补偿控制研究  

Research on the Active Heave Control of Hydraulic Winch

作　　者：魏素芬[1,2] 杨文林[1,2] 张竺英[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 [2]中国科学院研究生院,北京100049

出　　处：《液压与气动》2009年第7期27-29,共3页Chinese Hydraulics & Pneumatics

基　　金：国家高技术研究发展计划项目(2008AA09Z201)

摘　　要：对水下机器人铠缆收放绞车进行主动升沉补偿控制,可以提高水下机器人作业和收放的安全性能。该文建立了液压绞车的主动升沉补偿控制模型,通过测量母船升沉运动进行主动升沉补偿控制,并采用了前馈控制器以提高液压绞车的响应速度。试验表明,液压绞车主动升沉补偿前馈控制可以得到较高的水下机器人升沉补偿效率。

关 键 词：水下机器人 液压绞车 电液比例控制 前馈控制 死区非线性 

分 类 号：TH137[机械工程—机械制造及自动化]