二自由度机器人轨迹控制的研究  

Research on two degree-of-freedom robot track control

作　　者：郝莹[1] 袁浩[1] 王君[1] 杨剑[1] 

机构地区：[1]天津大学电气与自动化工程学院

出　　处：《实验技术与管理》2009年第8期26-28,共3页Experimental Technology and Management

摘　　要：以加拿大Quanser公司开发的二自由度机器人系统为对象，研究二自由度机器人的轨迹控制问题。建立二自由度机器人系统的数学模型，利用测速反馈（PV）方法设计控制器并完成机器人的运动学分析；在Matlab环境下利用Simulink对系统进行仿真，并应用WinCon软件对系统进行实时控制。Two degree-of-freedom （2-DOF） robot developed by Quanser Inc. , Canada is illustrated, and the control of the track is discussed. The mathematic model of the robot is formulated, and the PV controller and the kinematics are realized too. Simulation and the real time experiment are carried out by Matlab/Simulink and WinCon.

关 键 词：二自由度机器人 轨迹控制 反馈 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]