二自由度机器人

作品数：12被引量：17H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：吴勇郝矿荣丁永生张淑平徐林程更多>>
相关机构：东华大学燕山大学教育部青岛大学更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《微型电脑应用》《自动化技术与应用》《实验技术与管理》更多>>
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二自由度机器人的网络化位置跟踪控制
《现代信息科技》2020年第1期162-164,共3页刘义才 周新宇 陈鑫 
武汉商学院科学研究项目(2018KY021)。
文章针对具有双边时变时延和丢包的网络控制系统,研究了二自由度机器人的PID跟踪位置控制。通过和PID控制结合时滞系统的分析和设计方法,将PID参数选取问题变为系统指数稳定性问题,接着给出了满足位置跟踪性能的控制器参数的计算方法。...
关键词：网络控制系统 二自由度 机器人 PID 
二自由度机器人动力学控制及仿真研究被引量：2
《工业控制计算机》2017年第8期102-104,共3页杨彦平 潘松峰 周真诚 
根据所在研究中心机器人的工作模式,把二自由度串联型机器人的关节控制当成经典案例进行深入探讨。利用拉格朗日函数方法建立机器人动力学方程,近而确立机器人动力学模型。基于永磁同步电机建立伺服控制系统,利用机器人的位置控制与电...
关键词：机器人 动力学 滑模控制 自适应控制 
二自由度机器人模糊滑模位置控制及仿真被引量：1
《青岛大学学报（工程技术版）》2017年第2期102-107,共6页李鹏 杨杰 牛欢 
针对二自由度关节型机器人的位置控制问题,本文提出了基于模糊算法的滑模位置控制。设计线性滑模面和滑模控制律,通过Matlab模糊控制箱设计模糊控制器,使两者的转矩输出共同作用于机器人系统。滑模控制采用线性滑模面,可使系统在有限的...
关键词：关节型机器人 滑模控制 模糊控制 稳定性 
二自由度机器人的分层模糊控制
《制造业自动化》2011年第20期107-109,共3页刘坤 张福军 
通过对不确定机器人轨迹跟踪控制特点的研究，提出了一种基于遗传算法的分层模糊控制方案，使得模糊规则个数和可调参数个数大大减少，便于实时控制。并在二自由度机器人的仿真研究中，验证了该方案的有效性。
关键词：遗传算法 分层模糊控制 二自由度机器人 
基于遗传算法的机器人动态视觉检测系统被引量：1
《微型电脑应用》2009年第9期17-20,67-68,共4页吴勇 郝矿荣 丁永生 张淑平 
国家自然科学基金(60775052);国家自然科学基金重点项目(60534020);教育部科技创新工程重大项目培育资金项目(706024);上海市国际科技合作基金项目(061307041)
建立了一种基于二自由度机器人视觉伺服系统,该系统通过实时监控和跟踪运动目标,实现对运动目标的相对距离和瞬时速度的动态检测。系统为双目视觉系统,采用遗传算法进行特征点匹配,利用其随机搜索的特点,更快更好地找到全局最优值,从而...
关键词：立体视觉 遗传算法 动态检测 二自由度机器人 
二自由度机器人轨迹控制的研究
《实验技术与管理》2009年第8期26-28,共3页郝莹 袁浩 王君 杨剑 
以加拿大Quanser公司开发的二自由度机器人系统为对象，研究二自由度机器人的轨迹控制问题。建立二自由度机器人系统的数学模型，利用测速反馈（PV）方法设计控制器并完成机器人的运动学分析；在Matlab环境下利用Simulink对系统进行仿...
关键词：二自由度机器人 轨迹控制 反馈 
基于遗传算法的动态视觉检测系统被引量：3
《计算机测量与控制》2009年第5期861-864,共4页楼晓燕 
建立了一种基于二自由度机器人视觉伺服系统,该系统通过实时监控和跟踪运动目标,实现对运动目标的相对距离和瞬时速度的动态检测;该系统为双目视觉系统,采用遗传算法进行特征点匹配,利用其随机搜索的特点,更快更好地找到全局最优值,从...
关键词：立体视觉 遗传算法 动态检测 二自由度机器人 
基于DSP的控制驱动一体化二自由度机器人云台设计被引量：2
《自动化技术与应用》2009年第3期107-109,120,共4页张巍 吴怀宇 程磊 胡琳萍 方恒 
国家自然科学基金(编号50675161);湖北省国际科技合作重点项目(编号2006CA025);青年科学基金项目(编号60705035)
本文提出了一种二自由度机器人云台的设计方案,详细阐述了该方案的硬件和软件设计。本方案选用DSP作为主控芯片,两相混合式步进电机作为执行机构,硬件电路采用控制驱动一体化设计。实验结果证明,云台具有结构简单、体积小、调速范围广...
关键词：DSP 步进电机 控制驱动一体化 机器人云台 
二自由度机器人的Matlab仿真被引量：1
《仪器仪表用户》2009年第2期95-96,共2页欣玲 顾宏斌 吴东苏 
本文介绍了控制系统中的经典问题——倒立摆及其基本原理,简要介绍了Matlab中倒立摆控制的实现方法。由于倒立摆的研究具有重要的工程背景,本文结合了二级倒立摆的matlab仿真,实现二自由度机器人PD控制的matlab仿真,取得了较好的效果。
关键词：MATLAB 倒立摆 二自由度机器人 PD控制 
基于遗传算法的机器人动态视觉检测系统被引量：3
《电子测量技术》2009年第4期108-112,共5页吴勇 郝矿荣 丁永生 张淑平 
国家自然科学基金(60775052);国家自然科学基金重点项目(60534020);上海市国际科技合作基金项目(061307041);上海市科学技术委员会重点基础研究项目(08JC1400100);上海市人才发展资金(001);上海市领军人才后备人选专项资金
建立了一种基于二自由度机器人视觉伺服系统,该系统通过实时监控和跟踪运动目标,实现对运动目标的相对距离和瞬时速度的动态检测。本系统为双目视觉系统,采用遗传算法进行特征点匹配,利用其随机搜索的特点,更快更好地找到全局最优值,从...
关键词：立体视觉 遗传算法 动态检测 二自由度机器人 
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