二自由度机器人的分层模糊控制  

The hierarchical fuzzy control of 2-DOF robot

作　　者：刘坤[1] 张福军[1] 

机构地区：[1]黑龙江八一农垦大学信息技术学院,大庆163319

出　　处：《制造业自动化》2011年第20期107-109,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：通过对不确定机器人轨迹跟踪控制特点的研究，提出了一种基于遗传算法的分层模糊控制方案，使得模糊规则个数和可调参数个数大大减少，便于实时控制。并在二自由度机器人的仿真研究中，验证了该方案的有效性。

关 键 词：遗传算法 分层模糊控制 二自由度机器人 

分 类 号：TP273.4[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]