二自由度机器人的Matlab仿真  

MATLAB simulation of an articulated two-link manipulator

作　　者：欣玲[1] 顾宏斌[1] 吴东苏[1] 

机构地区：[1]南京航空航天大学,南京210016

出　　处：《仪器仪表用户》2009年第2期95-96,共2页Instrumentation

摘　　要：本文介绍了控制系统中的经典问题——倒立摆及其基本原理,简要介绍了Matlab中倒立摆控制的实现方法。由于倒立摆的研究具有重要的工程背景,本文结合了二级倒立摆的matlab仿真,实现二自由度机器人PD控制的matlab仿真,取得了较好的效果。This paper introduce the classical question--inverted pendulum and its basic principle, and the implementation method of the inverted pendulum＇ s control. For the research of inverted pendulum is an .important engineering background,the paper present the Matlab simulation to PD control of an articulated two-link manipulator with the Matlab simulation of inverted pendulum.

关 键 词：MATLAB 倒立摆 二自由度机器人 PD控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]