BP神经网络在机器人足球比赛系统中的应用  

Application of BP Neural Network in Robot Soccer Competition System

作　　者：李鹏[1] 朱建公[1] 

机构地区：[1]西南科技大学制造科学与工程学院,四川绵阳621010

出　　处：《计算机仿真》2009年第9期150-152,214,共4页Computer Simulation

基　　金：四川省教育厅科研基金项目(2006C077);西南科技大学引进人才基金项目(06ZX7110)

摘　　要：足球机器人的决策系统是一个多智能体协调控制系统,控制机器人运动需对机器人未来的方位进行实时预测。为了解决RoboCup小型组比赛系统的延迟和准确定位问题,将BP神经网络应用于决策系统的局势预测中。建立了基于BP神经网络的线性预测模型,确定了神经网络的拓扑结构,并将训练好的网络应用于现有比赛系统,预测机器人的就位效率、协调及配合能力,进行仿真实验。实验证明,方法对机器人的位置、方向等预测比较准确,证明了预测算法的可行性和优越性。Strategy system of small - size RoboCup robot is a Multi - Agent System of coordination and control. In order to solve the delay problem of small - size RoboCup competition system, this paper applies BP Neural Network to the situation prediction of strategy system. A linear prediction model based on BP Neural Network is established and Neural Network topology is ascertained. Then trained network is applied to the existing competition system and the efficiency in position, coordination and cooperation capability are greatly improved. The experiments show that the method can predict position and direction of robot correctly, thus proving the feasibility and superiority of prediction algorithm in the system.

关 键 词：足球机器人 决策系统 多层前馈神经网络 局势预测 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]