基于参考模型的移动机器人直接自适应模糊控制  

An direct adaptive fuzzy control of mobile robot based on reference model

作　　者：刘艳菊[1] 崔建君 

机构地区：[1]齐齐哈尔大学计算中心,黑龙江齐齐哈尔161006 [2]齐齐哈尔电视台,黑龙江齐齐哈尔161006

出　　处：《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》2009年第5期17-19,共3页Journal of Qiqihar University(Natural Science Edition)

基　　金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目(1055HQ036)

摘　　要：移动机器人是一个多种功能为一体的综合系统,在控制和规划方面缺乏智能性和鲁棒性,本文提出利用参考模型的直接型自适应模糊控制方法,即直接调整控制器的参数,直到把控制对象和参考模型之间的输入误差减少到10-6的范围为止,运动控制效果很好。Mobile robot is an integrated system which is short of intelligent and robustness. In this paper, we presented an direct adaptive fuzzy control of mobile robot based on reference model, that is adjusting controller＇ s parameters directly until input error between controlled object and reference model is reduced 10^-6. The resuh is very fine.

关 键 词：自适应控制 模糊控制 参考模型 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]