基于四元数向量的机器人运动学逆解研究  

Research on solution to robotic inverse kinematics based on quaternion-vector

作　　者：屈健康[1] 徐娅萍[1] 亢海龙[1] 王涛[1] 王雄[1] 

机构地区：[1]西北工业大学机电学院,西安710072

出　　处：《制造业自动化》2009年第9期8-10,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：以齐次变换矩阵为基础,用四元数向量来表示机器人的位姿,提出了机器人运动学逆解的一种算法。以SCARA机器人为实例求解,通过四元数向量运算,得到8组解,采用C语言编程,验证了该算法的实用性。

关 键 词：齐次变换矩阵 四元数向量 逆运动学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]