迭代最近点算法研究进展  

A Survey of Iterative Closest Point Algorithm

作　　者：李世飞[1] 王平[1] 沈振康[1] 

机构地区：[1]湖南长沙国防科技大学ATR国家重点实验室,410073

出　　处：《信号处理》2009年第10期1582-1588,共7页Journal of Signal Processing

基　　金：国防预研基金资助项目(9140A010107KG01)

摘　　要：曲面配准问题是三维计算机视觉中的一个极其重要的问题,作为解决深度图像的配准问题的一个应用较为广泛的算法,ICP算法得到了研究者的关注,本文以一种全新的思路从控制点的选取、特征度量、空间搜索、点对权重和刚体变换的求解等5个方面对深度图像配准的ICP算法的各种改进和优化进行了分类和总结。并提出了该算法尚需研究和改进的方向。Surface registration is an intermediate but crucial step inside the three dimensions computer vision. As a good choice to solve the surface registration based on range image, ICP has been paid much attention to by a considerable amount of researchers. This paper presents a comprehensive survey of the modified ICP algorithms in recent decade by five stages, selection of the control point, character metric, searcher strategy, weighting the corresponding pairs and rigid transformation. At last we describe some problems requiring a thorough research on ICP in future.

关 键 词：迭代最近点 深度图像配准 三维点集 

分 类 号：TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术]