6自由度3-U^rRS并联机器人轨迹规划  

Track planning of 6DOF 3-U^rRS parallel robot

作　　者：戚开诚[1,2] 高峰[3] 高征[4] 刘伟[1,2] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083 [2]河北工业大学机械工程学院,天津300130 [3]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200030 [4]河北大学电子信息工程学院,河北保定071002

出　　处：《机械设计》2009年第10期34-36,共3页Journal of Machine Design

基　　金：国家973资助项目(2006CB705402);自然科学基金重点资助项目(60534020);国家自然科学基金资助项目(50775065);天津市自然科学基金资助项目(08JCYBJC03200)

摘　　要：对一种新型3支链6自由度并联机器人3-UrRS进行了运动分析,推导出3-UrRS的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对动平台定姿态角和变姿态角2种期望轨迹进行了规划,得到6个驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解计算公式的正确性。The kinematics analysis was carried out on a kind of novel 3 branch chains 6 DOF parallel robot UrRS, the calculation formula of positional inverse solution has been derived. The planning on two kinds of the expected tracks of fixed posture angle and variable posture angle of the moving platform was carried out by utilizing the virtual prototype technology, thus the rotation angle mo- tion tracks of 6 driving motors were obtained. Finally the correctness of inverse solution calculation formula was testified by means of the planning result.

关 键 词：并联机器人 反解 轨迹规划 虚拟样机技术 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]