双臂机器人协作空间的解算  

Cooperative Workspace of Dual-Arm Space Robot

作　　者：鲁可[1] 曹毅[1] 李秀娟[1] 

机构地区：[1]河南工业大学电气工程学院,河南郑州450007

出　　处：《工程图学学报》2009年第5期39-43,共5页Journal of Engineering Graphics

基　　金：河南省基础与前沿研究资助项目(072300440130);河南省教育厅自然科学基金资助项目(2007460003);河南工业大学基金资助项目(06XJC029)

摘　　要：双臂机器人能极大的拓展机器人的活动能力,在空间科学领域中得到了越来越多的应用。双臂机器人工作空间的形状边界的精确计算在它的优化设计和应用中非常重要。本文针对一种双臂空间机器人的二维地面实验系统,给出了双臂的运动学模型。依据从关节空间到工作空间的运动学映射,采用蒙特卡洛方法分别建立每只操作臂的工作空间。在此基础上针对机器人双臂工作空间的公共区域即协作空间,采用计算机图形学理论中的射线相交方法加以分析计算,得到了协作空间的几何形状。Dual arm robots can broaden the activity of robot greatly. Exact computation of the boundary shape and volume or area of dual arm robot workspace is very important for its optimum design and application. A ground experimental system of a dual arm space robot in two-dimension is illustrated, and the kinematics model of the both arms is presented. According to the kinematics mapping from the joints space to the workspace, Monte Carlo method is used to generate robot workspace of each arm. The common region of both arm workspaces is determined by the theory of computer graphics, and is viewed as the cooperative workspace.

关 键 词：计算机应用 双臂机器人 协作空间 运动学 蒙特卡洛方法 

分 类 号：TP391.7[自动化与计算机技术—计算机应用技术]