基于Simulink的二杆机械臂的运动学仿真  

Kinematics Simulation of Two-rod Manipulator based on Simulink

作　　者：袁祖强[1] 王鑫磊[1] 

机构地区：[1]南京工业大学机械与动力工程学院,江苏南京210009

出　　处：《机械传动》2009年第6期67-70,共4页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：江苏省高校自然科学基金资助项目(05KGB510038)

摘　　要：机械臂运动学建模是机械臂控制器设计的一个重要环节。本文研究了平面双连杆机械臂动力学建模的问题。建模简单、方便、有效,以便于进行动力学分析和控制问题的研究。同时通过MAT-LAB中的Simulink组件进行仿真,在此过程中可通过对仿真参数的修改对连杆机构的参数进行优化。The kinematics simulation of two-rod manipulator is important link for controller design of manipulator. The kinematics simulation of manipulator is researched. The modeling is simple,convenient and effective,in order to facilitate dynamics analysis and control issues. At the same time,the adoption of MATLAB in the simulink simulation components,in the process of simulation can modify the parameters of the linkage to optimize the parameters.

关 键 词：机械臂建模 SIMULINK 运动学仿真 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]