基于虚拟重力的双足机器人迭代学习控制  

Iterative learning control for biped robot dynamic walking based on virtual gravity

作　　者：张元波[1] 张奇志[1] 周亚丽[1] 

机构地区：[1]北京信息科技大学自动化学院,北京100192

出　　处：《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2009年第4期21-24,共4页Journal of Beijing Information Science and Technology University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(10772020);北京市教委科技计划面上项目(KM200910772025);北京市人才强教深化计划资助项目(PXM2009-014224-073059)

摘　　要：基于双足机器人在小斜坡上的无源动态行走步态,采用虚拟重力原理,得到各时刻虚拟重力对机器人关节施加的力矩,将其应用于水平面上机器人动态行走控制,结合迭代学习控制方法,实现水平面上动态行走的步态跟踪控制。仿真结果表明,相对普通PID控制方法,结合虚拟重力的迭代学习控制效果良好,具有较强的鲁棒性。Based on passive dynamic walking on a small slope,with the theory of virtual gravity, the torques of virtual gravity to the joints is obtained. It is applied to the control of dynamic walking on horizontal plane, combined with iterative learning control, to realize the biped robot locomotion tracking control. The computer simulations show that, in comparison with ordinary PID control, the proposed ILC algorithm with virtual gravity velocity method for biped robot dynamic walking is more effective and robust.

关 键 词：双足机器人 虚拟重力 迭代学习控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]