基于单目视觉的非合作航天器相对位置和姿态测量算法  

Monocular Vision-Based Relative Position and Attitude Measurement Algorithm for Non-Cooperative Spacecrafts

作　　者：张劲锋[1,2] 孙承启[1,2] 蔡伟[1] 

机构地区：[1]北京控制工程研究所,北京100190 [2]空间智能控制技术国家级重点实验室,北京100190

出　　处：《空间控制技术与应用》2009年第6期50-53,共4页Aerospace Control and Application

摘　　要：对非合作航天器的相对位置和姿态测量问题进行了研究,提出了一种新的单目视觉测量算法——相似迭代算法.该算法根据相似三角形原理推导出一种新的深度迭代机制,通过深度估计和绝对方位问题求解两个步骤对相对位置和姿态参数进行迭代计算.数值仿真结果表明了该算法的有效性.A novel monocular vision-based relative position and attitude measurement algorithm named as the Similar Iteration algorithm is presented for non-cooperative spacecrafts in this paper. The algorithm derives a new depth iteration mechanism from principle of triangular similitude and involves two steps, i.e. the depth estimation and solving the absolute orientation problem. Numerical simulations have demonstrated the effectiveness of the proposed algorithm.

关 键 词：单目视觉 非合作航天器 相对位置和姿态 

分 类 号：V448.2[航空宇航科学与技术—飞行器设计]