双机器人协调完成复杂边缘跟踪的运动规划  

MOTION PLANNING FOR COMPLEX EDGE TRACKING WITH TWO COORDINATED INDUSTRIAL ROBOTS

作　　者：汤宇松[1] 黄亚楼[1] 卢桂章 

机构地区：[1]南开大学计算机与系统科学系

出　　处：《机器人》1998年第4期253-257,共5页Robot

基　　金：863计划智能机器人主题项目;天津市自然科学基金

摘　　要：本文以空间复杂边缘跟踪任务为对象，系统地讨论了利用双机器人协调跟踪复杂边缘所遇到的问题，提出用双机器人协调解决此问题的基本策略与方法．结合汽车车门涂胶的实验，把一般性的理论推导深入到实际的应用中．This article discusses the motion planning for complex edge tracking with two coordinated industrial robots. A trajectory planning approach to track complex edge using two industrial robots is proposed and its feasibility is proven . Finally, the experiment of gluing the door of a car leads the theory to the actual application.

关 键 词：机器人 双机器人协调 复杂边缘跟踪 运动规划 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]