水下机械臂的复合控制策略研究  

Research of Underwater Manipulator Composite Control Strategy

作　　者：陈显亭[1] 王海波[2] 贾晓飞[1] 

机构地区：[1]吉林电子信息职业技术学院信息中心,吉林132021 [2]吉林化工学院机电工程学院,吉林132022

出　　处：《武汉理工大学学报》2010年第1期90-93,共4页Journal of Wuhan University of Technology

摘　　要：水下机械臂在海洋工程施工中应用的比较广。由于它的特殊工作环境,控制非常困难,提出了模糊CMAC控制方法,介绍了模糊CMAC结构框图,分析了水下机械臂的动力学方程。以SIWR-Ⅱ型水下机械手为仿真原型,根据机械臂的实际控制系统结构及参数,对模糊CMAC控制方法进行了仿真,仿真结果表明,此方法具有较高精度的轨迹追踪能力,控制效果要好于PID方法。Underwater manipulator is widely used in Ocean Engineering Construction.Its control is very Very difficult because of Special working environment,Fuzzy CMAC Control Method is proposed,Block diagram of fuzzy CMAC is Introduced,Underwater manipulator dynamic equation is analysed.The SIWR-Ⅱ underwater robot is the simulation prototype,According to the actual manipulator control system structure and parameters,Fuzzy CMAC control method is simulated,The simulation results show that This method has high accuracy tracking ability and Control Effect is Better than PID control method.

关 键 词：水下机械臂 模糊CMAC 复合控制 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]