一类非完整系统的有限时间镇定控制  

Finite-time control for the stabilization of a kind of nonholonomic system

作　　者：李胜[1] 王轶卿[1] 陈庆伟[1] 胡维礼[1] 

机构地区：[1]南京理工大学自动化学院,江苏南京210094

出　　处：《系统工程与电子技术》2010年第2期359-361,共3页Systems Engineering and Electronics

基　　金：教育部博士学科点专项科研基金(20070288022);江苏省自然科学基金(BK2008404)资助课题

摘　　要：针对一类可化为链式标准型的非完整系统的有限时间镇定问题,提出了一种基于切换控制策略的有限时间镇定控制器,并给出了控制器参数的选择条件。该控制器利用切换控制的思想,根据系统的状态变化,通过有限次切换,可使得非完整链式系统各状态在有限时间内从任意的非平衡位置收敛至平衡位置。最后给出了应用该控制器控制非完整链式系统的具体形式,通过仿真实验验证了所设计的有限时间镇定控制器的有效性。Aimed at the finite time stabilization problem of a kind of nonholonomic system that is transformed into a chained form system,a finite-time stabilization controller is proposed based on switch control theory,and the parameter selected conditions of the controller are also given.According to the state of system,the proposed controller makes every state of the nonholonomic chained system convege from any unbalanced state to the balanced state after finite time through finite switch.Finally,the effectiveness of the finite time stabilization controller using the switch method is shown by a simulation test.

关 键 词：非线性控制 有限时间控制 反馈镇定 非完整链式系统 

分 类 号：TP1[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]