小型无人驾驶直升机动力学模型辨识仿真研究  

Identification and Simulation of a Small-scale Unmanned Helicopter Dynamics

作　　者：陈文兵[1,2] 李从利[1] 陆文骏[1] 葛运建[2] 

机构地区：[1]解放军炮兵学院,合肥230031 [2]中国科学院合肥智能机械研究所,合肥230031

出　　处：《自动化与仪表》2010年第3期7-9,58,共4页Automation & Instrumentation

基　　金：中国科学院创新基金项目

摘　　要：获得足够精确的动力学模型,对于小型无人驾驶直升机这种MIMO控制系统研究具有重要的意义。文中研究了直升机模型辨识方法,将子空间辨识算法运用于直升机动力学模型的辨识,并对模型直升机的垂直——偏航耦合运动方程进行了辨识,得到了较为精确的结果,通过和PEM算法进行比较,显示该算法适合模型直升机系统辨识。It is significant for the control system of small-scale unmanned helicopter that the dynamic model must be accurate and simple enough. This paper researched the identification methods of model helicopter, and describes the subspace identification method to identified a small-scale helicopter dynamics which is in vertical-yaw coupled state. By compared the result of this method with that of PEM,it shows that subspace method is suitable for the dynamic identification of a small-scale helicopter.

关 键 词：子空间 系统辨识 无人直升机 多输入多输出 预报误差方法 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]