用于机器人柔性坐标测量系统的视觉传感器设计  

Design of vision sensor for flexible robot coordinates measurement system

作　　者：何佳[1] 刘常杰[1] 叶声华[1] 

机构地区：[1]天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津300072

出　　处：《传感器与微系统》2010年第3期68-70,73,共4页Transducer and Microsystem Technologies

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50705065);天津市自然科学基金资助项目(08JCYBJC10000)

摘　　要：视觉传感器作为机器人柔性视觉坐标测量系统最重要的组成部分之一,直接影响测量系统的精度、适应性。针对机器人柔性坐标测量系统的需要,提出了两步法测量空间形状的原理和数学模型,设计了一种线结构光单目视觉传感器,对其测量结果进行了误差分析,并用实验的方法证明了该传感器精度适中,体积小,重量轻,可以满足工业现场在线测量的需要。As the most important part of the robot flexible vision coordinate measurement system, the vision sensor can impact the precision and reliability of the system directly. To meet the need of flexible measurement system, the principle and model of the two-step method are presented, and a single structured stripe vision sensor with one camera is designed. The measurement result errors are analyzed, and the experimental results show that the sensor has suitable precision, small size and light weight, which can meet the industrial needs.

关 键 词：机器人柔性测量系统 线结构光视觉传感器 空间图形特征测量 

分 类 号：TP212[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]