参数不确定柔性机械手的快速终端滑模控制  

Fast terminal sliding mode control for flexible manipulators with uncertain parameters

作　　者：张德江[1] 张袅娜[1] 冯勇[2] 

机构地区：[1]长春工业大学电气与电子工程学院,长春130012 [2]哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院.哈尔滨150001

出　　处：《控制与决策》2010年第3期433-436,共4页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金项目(60474016)

摘　　要：针对具有参数不确定性的柔性机械手,采用重新定义系统输出的方法,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统.对于输入输出子系统提出了一种递阶快速终端滑模控制策略,使得输入输出子系统在有限时间内收敛.将零动态子系统在平衡点近似线性化以选择控制器的设计参数,使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证了整个柔性机械手系统的渐近稳定,对系统中的不确定性具有较强的鲁棒性.仿真结果验证了所提方法的正确性.The system is decomposed into input-output subsystem and the zero dynamics subsystem for flexible manipulators with uncertain parameters through the output of manipulators system is redefined. The fast terminal sliding mode control is proposed for input-output subsystem,which can guarantee the input-output subsystem to converge to zero in finite time. The zero dynamics subsystem is approximation lineared at the equilibrium point to select the design control parameters,and the zero dynamics subsystem is asymptotically stable at equilibrium point. Thus the entire flexible manipulator system is guaranteed to be asymptotically stable. The system has strong robustness to the uncertainty of the system. The simulation results show the correction of the design.

关 键 词：柔性机械手 快速终端滑模 不确定 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]