6R喷漆机器人的运动学分析与仿真  

The kinematics analysis and simulation for 6R joint painting spraying robot

作　　者：李志辉[1] 廖小平[1] 林义忠[1] 夏薇[1] 

机构地区：[1]广西大学机械工程学院,南宁530004

出　　处：《机械设计与制造》2010年第4期176-178,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家自然科学基金(50765001);广西科技厅科技创新能力基金(桂科能0815011-6-6;0842006_012_Z);广西教育厅科研基金(200708MS028)

摘　　要：用Robotics Toolbox对机器人进行仿真建模,编写出机器人末端运动轨迹的可视化程序,完成了喷漆机器人的实时轨迹绘制,直观的了解机器人的工作空间。应用机器人工具箱编写Matlab仿真程序,验证运动学正逆解的正确性,为后续的动力学分析、轨迹控制尊定了基础。The robot model was simulated with Robotics Toolbox,and the end Kinematics visualization trajectory program were painted.lt can be seen directly the track of robots working space, simulation program were writed with robot toolbox. The simulation proved the corretness of forward,inverse kinematics. algorithum, and built the foundation for robot dynamics and trajectory control.

关 键 词：喷漆机器人 仿真 MATLAB 运动学 ROBOTICS TOOLBOX 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]