码垛机器人运动学分析与仿真  

作　　者：芮执元[1] 刘涛[1] 

机构地区：[1]兰州理工大学机电工程学院,兰州730050

出　　处：《机械制造》2010年第4期7-10,共4页Machinery

基　　金：甘肃省振兴装备制造业重大扶持项目(编号:ZGS047-A52-001-04);甘肃省自然科学基金资助项目(编号:096RJZA099)

摘　　要：高速重载码垛机器人属有色冶金领域关键共性技术。以铝锭连铸生产线专用型层码垛机器人为研究对象,设计开发了一台4自由度关节型码垛机器人,并采用D-H法对该机器人的运动学方程进行研究分析,对机器人运动进行正运动学求解,得到了各关节变量与末端位置运动方程,并应用ADAMS软件对机器人进行运动学仿真分析。仿真结果验证了理论推导的正确性,为以后机器人的静、动态特性分析做参考。

关 键 词：码垛机器人 运动学 ADAMS 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]