轮履复合式移动机器人设计及越障功能分析  

Design and Analysis of Surmounting Obstacle Function for Wheel-track Mobile Robot

作　　者：王朝阳[1] 胡淼[2] 汤永红 

机构地区：[1]河北理工大学,河北唐山063009 [2]天津大学机械工程学院,天津300072 [3]成都鼎天微电技术有限公司,四川成都610041

出　　处：《机械传动》2010年第4期38-41,共4页Journal of Mechanical Transmission

摘　　要：进行了一种机器人行走系统的设计和越障功能分析。该系统采用轮履复合式移动机构,具有直线行走、左右转弯、通过凸台、攀越楼梯、跨越沟槽障碍等优点。从机构本体运动出发,分析了移动机器人各种路况下的通过性,得出其可行性条件。由分析可知,所提出的机器人行走系统适用于探测和救援等复杂环境。Rrobot treading system is designed,all the mobile machine advantages and disadvantages are synthesized,and complex wheels-track is adopted by mobile mechanism.Walking in line,swerving right and left,passing gibbosity,climbing stairs and surmounting groove are realized by the robot.The mobile robot is studied from kinematics,and the passing capabilities of the robot are analyzed in all kinds of circumstance.This kind of mobile robot can be adapted in the exploration,succoring and other complex circumstance.

关 键 词：移动机器人 移动机构 运动模式 越障 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]