基于虚拟样机的可重构模块化机器人动力学分析  

The Dynamic Analysis of Reconfigurable Modular Robots Based on Virtual Prototype

作　　者：张艳丽[1,2] 车金峰[3] 李树军[3,2] 

机构地区：[1]沈阳航空工业学院机电工程学院,辽宁沈阳110136 [2]机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110004 [3]东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳110004

出　　处：《制造技术与机床》2010年第5期54-57,共4页Manufacturing Technology & Machine Tool

基　　金：机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RLO200804)

摘　　要：根据给定的工作任务分析确定可重构模块化机器人的构型后,进行机器人的轨迹规划和变量求解;然后采用牛顿-欧拉方法,并借助MATLAB软件设计用户界面计算和导出各个关节模块的实时控制变量值的文件,并将其导入ADAMS软件中进行动力学分析和仿真。After the configuration of reconfigurable modular robots is determined according to the given work tasks, the orbit and the variable of the robot is well programmed. Then the Newton- Euler method is adopted, and MATLAB that is adopted in computer languages establishes the User Interfaces of calc file is derived, which is real-time control variable value of every joint module by MATLAB ulating. The language. It is channeled into the ADAMS language, then dynamic analysis and simulation of the robot is done.

关 键 词：可重构 模块化机器人 动力学 分析 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]