张艳丽

作品数：9被引量：28H指数：3
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供职机构：沈阳航空工业学院机电工程学院更多>>
发文主题：可重构模块化机器人可重构模块化机器人正运动学构形设计更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《机械设计》《东北大学学报（自然科学版）》《机械设计与制造》更多>>
所获基金：辽宁省自然科学基金国家科技重大专项国家重点实验室开放基金更多>>
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可重构模块化机器人正运动学和工作空间的分析
《机械设计与制造》2010年第10期146-148,共3页张艳丽 车金峰 李树军 
机器人学国家重点实验开放基金资助项目(RLO200804)
采用DH矩阵方法对可重构模块化机器人正运动学进行分析,得出了机器人末端执行器的位姿矩阵;对于可重构模块机器人工作空间的分析,采用DH矩阵中旋转矩阵与位置向量的数学关系得出机器人末端执行器的位置向量公式,使用MATLAB编程计算和绘...
关键词：废可重构 模块化机器人 正运动学 工作空间 
基于虚拟样机的可重构模块化机器人动力学分析
《制造技术与机床》2010年第5期54-57,共4页张艳丽 车金峰 李树军 
机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RLO200804)
根据给定的工作任务分析确定可重构模块化机器人的构型后,进行机器人的轨迹规划和变量求解;然后采用牛顿-欧拉方法,并借助MATLAB软件设计用户界面计算和导出各个关节模块的实时控制变量值的文件,并将其导入ADAMS软件中进行动力学分析和...
关键词：可重构 模块化机器人 动力学 分析 
基于ADAMS的关节型机器人正运动学分析与仿真被引量：1
《沈阳航空工业学院学报》2009年第4期31-33,共3页张艳丽 李景奎 
对关节型机器人进行了正运动学分析,运用齐次变换矩阵方法建立机器人末端执行器中心相对于基座坐标中心的位姿变换矩阵,得到了机器人的运动学正解。运用ADAMS软件对关节型机器人进行了运动学仿真,实现了所设计的运动,得到了仿真结果。
关键词：机器人 运动学 变换矩阵 仿真 
可重构模块化机器人系统的试验研究被引量：1
《沈阳航空工业学院学报》2009年第1期35-37,共3页张艳丽 
通过实际的功能模块装配成了一个3自由度的串联可重构模块化机器人,用计算机控制系统来验证所提出的建立可重构模块化机器人模块库理论方案的可行性,并同时验证建立的可重构模块化机器人正运动学和逆运动学数学模型的正确性。
关键词：可重构 模块化机器人 模块库 运动学 
可重构模块化机器人逆运动学建模被引量：2
《机械设计》2008年第11期29-31,共3页张艳丽 李树军 李景奎 
可重构模块化机器人的构形确定后,找出依序的关节模块、连杆模块。采用局部指数乘积公式和微分运动学公式建立逆运动学数学模型,然后采用牛顿-拉普松迭代法获得数值逆运动学的迭代公式;用M atlab语言建立了逆运动学的用户界面,自动生成...
关键词：可重构 模块化机器人 局部指数乘积公式 逆运动学 
可重构模块化机器人正运动学建模被引量：3
《机械设计与制造》2008年第10期161-163,共3页张艳丽 李景奎 李树军 
对可重构模块化机器人的正运动进行了研究,对每一个功能模块推导出了独立变换矩阵,将装配机器人各模块的矩阵加以连乘就可以得到正运动学公式。每一个功能模块的矩阵仅随模块的类型的改变而改变,不随模块的大小而改变。同时采用Matlab...
关键词：可重构 模块化机器人 变换矩阵 正运动学 
空间凸轮驱动的单自由度PRS型并联机构及其设计被引量：2
《中国机械工程》2005年第22期2002-2005,共4页李树军 张艳丽 吴宇峰 任奇武 
提出一种用直动从动件空间凸轮驱动的PRS型并联机构,应用一套齿轮传动系统使各分支联动,构成单自由度并联机构。通过设计各分支的运动周期,可使机构在一个很长的公共周期内实现特定的运动。另外,可通过改变分支的相位,实现动平台的随机...
关键词：凸轮驱动 单自由度 PRS并联机构 长周期 随机运动 
可重构模块化机器人模块及构形设计被引量：17
《东北大学学报（自然科学版）》2004年第1期78-81,共4页李树军 张艳丽 赵明扬 
国家'十五'科技攻关项目(2001BA206A 2 5);辽宁省自然科学基金资助项目(9910400204).
对可重构模块化机器人模块的结构进行了研究,并归纳设计出7种功能模块,其中包括3种1自由度的关节模块,2种连杆模块和2种辅助模块·所有模块的功能都是独立的,并且每个模块的连接界面都设计成了圆筒形以便重组和提高其刚度·每一种模块...
关键词：可重构模块化机器人 模块设计 构形综合 串联机器人 构形设计 串联机器人 
可重构模块化机器人的构形设计被引量：4
《沈阳航空工业学院学报》2002年第3期42-44,共3页张艳丽 郭建烨 
本文对模块机器人的结构进行了研究 ,并归纳出 6种模块 ,其中包括 3种关节模块 ,2种连杆模块和 1种基座模块。同时还对 3个自由度模块机器人的结构进行了设计。
关键词：模块机器人 关节模块 连杆模块 结构设计 可重构机器人 
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