可重构模块化机器人系统的试验研究  

Experimental study of reconfigurable modular robot systems

作　　者：张艳丽[1] 

机构地区：[1]沈阳航空工业学院机电工程学院,辽宁沈阳110136

出　　处：《沈阳航空工业学院学报》2009年第1期35-37,共3页Journal of Shenyang Institute of Aeronautical Engineering

摘　　要：通过实际的功能模块装配成了一个3自由度的串联可重构模块化机器人,用计算机控制系统来验证所提出的建立可重构模块化机器人模块库理论方案的可行性,并同时验证建立的可重构模块化机器人正运动学和逆运动学数学模型的正确性。Reconfigurable modular robot is assembled with real modules, which is provided with 3 DOF series robot. The feasibility verification was done to a modular library of reconfigurable modular robot by computer control system. The exactness of mathematical model is verified, which is forward kinematics＇s model and inverse kinematics＇s model of the robot.

关 键 词：可重构 模块化机器人 模块库 运动学 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]