PRS并联机构

作品数：34被引量：149H指数：8
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柔性3-PRS并联机构运动学分析
《机械设计与制造》2025年第3期343-349,共7页孙付伟 原泽天 陈国强 
河南省科技攻关项目(212102210045,212102210050)。
为提高柔性3-PRS并联机构位置运动学精度,就不同轮廓形状对柔性关节弹性特性的影响展开研究。首先,针对多种形状与尺寸的柔性关节进行有限元分析,并根据关节形状设计柔性3-PRS并联机构尺寸。然后,通过运动学逆解获得机构末端位姿在轨迹...
关键词：柔性并联机构 柔性关节 位置运动学 有限元 
执行器故障下的3-PRS并联机器人动力学分析被引量：5
《机械设计》2022年第11期7-16,共10页黄俊杰 王鹏霏 张博文 张秦磊 赵俊伟 
河南省科技攻关计划(222102220008,212102210045);河南省高校基本科研业务费专项资金资助(NSFRF210339);校博士基金(B2016-24)。
为了研究执行器故障对3-PRS并联机器人运动影响及其关节力或力矩的变化情况,采用几何法与达朗贝尔原理法分析3-PRS并联机器人在执行器卡死状态下各关节内力的变化。首先,运用几何法建立3-PRS并联机器人的正向运动学模型,推导了运动构件...
关键词：3-PRS并联机构 执行器故障 几何法 达朗贝尔原理 关节内力 
不同支链排布的3-PRS并联机构姿态能力比较
《制造技术与机床》2022年第10期54-60,共7页陈国旺 范秋垒 罗超 
以两种2R1T并联机构(文中称为机构A(Z3)、B)为研究对象,分析支链布局对机构姿态能力的影响。基于螺旋理论,运用运动/力传递指标求解两机构局部传递指标ITI、OTI及全局GTI。在此基础上,用数值方法,建立两机构定截面的优质传递姿态工作空...
关键词：3-PRS并联机构 GTOW 最大内切圆半径 DE算法 
3-PRS并联机构冗余设计与工作空间分析被引量：6
《机械传动》2022年第5期25-34,41,共11页黄俊杰 王鹏霏 张博文 赵俊伟 
国家自然科学基金(U1504503);河南省科技攻关计划(222102220008,212102210045);河南省高校基本科研业务费(NSFRF210339)。
并联机构的冗余特性具有增大有效工作空间、实现容错运动等优点,可提高并联机构的性能。基于3-PRS并联机构结构特点,从运动子支链的构型出发,设计出具有冗余的运动子支链,提出了3-PR(P)S冗余并联机构;运用螺旋理论分析3-PR(P)S冗余并联...
关键词：3-PRS并联机构 冗余结构设计 螺旋理论 工作空间 
考虑关节摩擦的3-PRS并联机构动力学建模研究被引量：6
《农业机械学报》2021年第8期416-426,共11页陈国强 周红鹏 黄俊杰 代军 白秉欣 刘梦超 
国家自然科学基金项目(U1304525);河南省科技攻关项目(212102210045、182102310706);河南省高校基本科研业务费专项(NSFRF200401)。
为了研究摩擦力对并联机构运动过程的影响,对3-PRS并联机构进行了基于关节摩擦力的动力学分析。对3-PRS并联机构进行末端理论运动轨迹规划,采用矢量法对机构进行了运动学分析。提出3种不同的关节摩擦模型,包括库伦摩擦模型、库伦粘性摩...
关键词：3-PRS并联机构 动力学建模 牛顿欧拉法 摩擦模型 运动轨迹 
3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析被引量：6
《机电工程》2021年第7期815-821,共7页倪仕全 田大鹏 
国家自然科学基金资助项目(51705496);中国科学院青年创新促进会资助项目(2017257)。
针对3-PRS并联机构动力学惯量耦合特性的问题,在关节空间中建立了机构的动力学模型,对机构主动支链之间存在的惯量耦合进行了研究。首先,给出了机构的运动学模型,针对动平台广义位姿、速度、加速度存在耦合的问题,分别通过约束方程、一...
关键词：3-PRS并联机构 解耦 动力学模型 惯量耦合特性 
一种3-PRS并联机构正向运动学求解方法被引量：4
《机械传动》2019年第8期98-102,共5页黄俊杰 胡博炜 宋金典 
河南省高等学校青年骨干教师资助计划(2015GGJS-244);河南省教改重点项目(2017SJGLX039)
并联机构正向运动学求解复杂、存在多解,是研究的热点和难点。提出用D-H法和图形可视化相结合的方法对3-PRS并联机构进行正向运动学求解的方法。首先,对机构中的球铰做等效转换,运用D-H法对支链进行运动学分析,推导出3-PRS并联机构的正...
关键词：3-PRS并联机构 D-H法 数值法 图形可视化 正解 
可变换3-PRS并联机构的运动学及动力学仿真研究被引量：5
《制造业自动化》2019年第2期70-76,共7页孙付伟 陈国强 代军 孟凡茂 刘念 
国家自然科学基金项目(U1304525);河南省科技厅科技攻关项目(172102310664);河南省高校基本科研业务费专项资金资助项目(NSFRF170913);河南理工大学博士基金(B2018-18)
以可变换3-PRS并联机构为研究对象,概述了该并联机构的结构形式,分析了该并联机构的逆向运动学和正向运动学。利用动力学仿真软件ADAmS建立了该并联机构的仿真模型,并进行了该并联机构的正向运动学、逆向运动学和动力学仿真分析,获得了...
关键词：可变换3-PRS并联机构 运动学 动力学 仿真 
并联机构驱动力优化配置方法及应用研究被引量：15
《机械工程学报》2019年第1期32-41,共10页王向阳 郭盛 曲海波 赵福群 
国家自然科学基金资助项目(51475035;51505023)
驱动冗余作为机构驱动力优化配置的一种有效手段,它的输入力大小以及冗余方式会对并联机构主驱动力有较大的影响。基于虚功原理建立了驱动冗余情形下的动力学方程,采用最小二范数解作为冗余驱动的输入。并以Z3并联动力头为例,理论推导...
关键词：3-PRS并联机构 动力学 驱动冗余 优化配置 
3-PRS并联机构的有限元分析被引量：1
《河南理工大学学报（自然科学版）》2018年第4期82-89,共8页陈国强 杨志飞 
国家自然科学基金资助项目(U1304525);河南省科技攻关项目(172102310664;132102210430);河南省高校基本科研业务费专项资金资助项目(NSFRF170913)
针对3-PRS并联机构在工作中受力变形且传递关系复杂的问题,提出利用有限元分析方法来研究变形的分布特征。根据逆向运动学原理得到动平台处于不同位姿下的机构参数,利用三维建模软件建立3-PRS并联机构在不同位姿状态下的实体模型,运用...
关键词：3-PRS并联机构 有限元分析 逆向运动学 静力学分析 模态分析 
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