驱动冗余

作品数:23被引量:154H指数:8
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相关领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者:吴军王冰刘辛军张立杰黄真更多>>
相关机构:清华大学燕山大学北华航天工业学院哈尔滨工业大学更多>>
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无驱动冗余的单层纯中心压电旋转平台
《机械强度》2024年第4期846-852,共7页吴豫席 杨依领 吴高华 杜慧林 魏燕定 
浙江省自然科学基金项目(LY22E050002);国家自然科学基金项目(51805276,51975517,51905479)资助。
为了实现微纳操作任务中所需的高精度、纯中心旋转运动,采用单个压电驱动器致动二级柔顺放大机构,设计了一款单层、纯中心柔顺旋转平台。与传统压电旋转平台相比,所设计的旋转平台具有无驱动冗余、固有频率高、旋转角度大和结构紧凑优...
关键词:压电驱动 柔顺机构 纯中心旋转 大行程 
无驱动冗余的纯中心压电黏滑旋转台被引量:2
《机器人》2024年第3期257-265,共9页马世坤 杨依领 吴高华 崔玉国 魏燕定 
浙江省自然科学基金(LY22E050002);国家自然科学基金(51805276,51975517)。
针对精密位姿调整时的大转角、高分辨率、高承载能力和结构紧凑性能需求,利用压电驱动器驱动柔顺机构设计了具有力增幅特性的纯中心黏滑旋转台。单驱动器致动避免了驱动冗余,同时改变桥式驱动机构的倾斜角度可对夹紧力放大特性进行调整...
关键词:压电驱动 柔顺机构 黏滑运动 旋转台 
含约束支链的冗余驱动并联机构动力学性能优化被引量:12
《农业机械学报》2021年第5期378-385,403,共9页刘晓飞 唐艳华 刘鑫 李祺 赵永生 
国家自然科学基金项目(51675458);天津市宇航智能装备技术企业重点实验室开放项目(TJYHZN2019KT005)。
全驱动并联机构可以通过增加约束支链或关节实现机构驱动冗余。为了研究约束支链与关节对冗余驱动并联机构动力学性能的优化问题,分析对比了冗余驱动并联机构6PUS+UPU与非冗余驱动并联机构6PUS机构的动力学特性,研究了约束支链对冗余驱...
关键词:并联机构 驱动冗余 约束支链 动力学性能 
一种并联式太阳能聚光器二轴跟踪机构能量消耗被引量:1
《清华大学学报(自然科学版)》2019年第4期284-290,共7页于振洋 吴军 张彬彬 
国家科技重大专项(2017ZX04002001;2013ZX04000030)
该文针对传统太阳能聚光器二轴跟踪机构刚度低、能量消耗大等问题,提出一种具有驱动冗余的并联式太阳能聚光器跟踪机构,并研究其动力学建模方法及能量消耗。首先基于跟踪机构的运动学模型,利用虚功原理推导其动力学模型;然后规划跟踪机...
关键词:跟踪机构 并联机构 驱动冗余 动力学 能量消耗 
并联机构驱动力优化配置方法及应用研究被引量:15
《机械工程学报》2019年第1期32-41,共10页王向阳 郭盛 曲海波 赵福群 
国家自然科学基金资助项目(51475035;51505023)
驱动冗余作为机构驱动力优化配置的一种有效手段,它的输入力大小以及冗余方式会对并联机构主驱动力有较大的影响。基于虚功原理建立了驱动冗余情形下的动力学方程,采用最小二范数解作为冗余驱动的输入。并以Z3并联动力头为例,理论推导...
关键词:3-PRS并联机构 动力学 驱动冗余 优化配置 
(2PRR)~2+R平面并联机构的刚度与固有频率被引量:2
《光学精密工程》2017年第11期2904-2913,共10页张东胜 许允斗 姚建涛 赵永生 
国家自然科学基金资助项目(No.51405425);河北省重点基础研究资助项目(No.15961805D);河北省研究生创新资助项目(No.2016SJBS001);河北省自然科学基金资助项目(No.E2017203387)
基于两移动一转动三自由度平面并联机构构造了一种新型五自由度串并混联机器人并对其并联部分,一具有运动冗余和驱动冗余两种不同模式的平面并联机构(2PRR)~2+R进行了运动学分析。首先,建立了三自由度平面并联机构的运动学模型,基于机...
关键词:平面并联机构 运动冗余 驱动冗余 刚度 固有频率 
7自由度冗余绳驱动机械臂运动分析及仿真被引量:5
《机电工程》2017年第10期1095-1100,共6页徐伟 陈柏 李彬彬 华达人 王尧尧 
国家自然科学基金资助项目(51575256);流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金资助项目(GZKF-201606)
针对传统机械臂负载自重比小、臂身惯量大、人机交互安全性弱等问题,对绳驱动机械臂的结构、绳驱关节耦合、冗余运动学等方面进行了研究,创新设计了一种新型7自由度冗余绳驱动机械臂。采用绳索间接驱动前端4个关节自由度,作为位置控制;...
关键词:绳索驱动冗余机械臂 绳驱耦合 位姿分离 加权最小范数法 
驱动冗余重型并联机构的动力学性能被引量:1
《吉林大学学报(工学版)》2017年第4期1138-1143,共6页许金凯 王煜天 张世忠 
吉林省科技创新人才培育计划青年科研基金项目(20160520067JH)
针对重型并联机构构型不足的问题,提出了一种适合重载加工的2自由度龙门式驱动冗余并联机构。首先,在运动学分析的基础上,利用虚功原理建立了系统的动力学模型。其次,以动力学模型中驱动力的范数最小为目标,对驱动力进行优化,并给出了...
关键词:自动控制技术 并联机构 虚功原理 动力学 驱动冗余 性能评价 
冗余并联机构的精度分析
《科技资讯》2015年第11期60-60,共1页殷小龙 
精度和误差是并联机构的重要评价指标,在实际工程中,对并联机构都有很高的精度和误差的要求。在理论上,并联机构应该比串联机构的精度更高,但由于并联机构具有奇异位形,因此并联机构的精度甚至还没有串联机构高。该文求出了2自由度非冗...
关键词:精度 奇异位形 驱动冗余 
三自由度平面驱动冗余并联机器人刚度性能与尺寸关系研究被引量:4
《机床与液压》2015年第3期34-37,28,共5页王冰 周志权 聂旭萌 
河北省高等学校科学技术研究青年基金资助项目(Q2012059);河北省科技支撑计划项目(13211824)
以平面三自由度驱动冗余并联机器人为研究对象,应用空间模型理论建立了机器人机构的空间模型,求解机器人机构的速度雅可比矩阵和柔度矩阵,进而得到全域刚度性能评价指标。在此基础上探讨了机器人机构刚度性能与运动学尺寸之间的关系,并...
关键词:并联机器人 驱动冗余 空间模型 性能图谱 刚度 
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