许允斗

作品数：81被引量：429H指数：11
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供职机构：燕山大学更多>>
发文主题：可展开天线花盘并联机构转动副单自由度更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
发文期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《光学精密工程》《农业工程学报》《中国机械工程》更多>>
所获基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金国家重点基础研究发展计划河北省重点基础研究项目更多>>
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正馈构架可展天线机构卸载方法与实验研究
《机械工程学报》2024年第15期38-48,共11页刘恩博 赵永生 李永杰 郭笑宇 许允斗 
国家自然科学基金资助项目(52075467)。
针对正馈对称四面体可展天线机构组合单元机构提出一种新型悬吊式微重力卸载方案,建立卸载点位置优化的评价指标及方法,得到优化的卸载点位置。基于天线机构静力学刚度矩阵进行绳索刚度优化,得到中间绳索刚度与周围绳索最优刚度比。对...
关键词：构架天线 可展机构 卸载 刚度优化 
双环多杆天线展开机构运动学与动力学分析
《农业机械学报》2023年第5期407-415,426,共10页韩博 高超 韩媛媛 许允斗 姚建涛 赵永生 
国家自然科学基金项目(52105035、52075467);河北省自然科学基金项目(E2021203109);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2021-KF-15);河北省工业机械手控制与可靠性技术创新中心项目(JXKF2105)。
针对一种双环多杆天线展开机构进行了运动学与动力学特性分析,首先分析了展开机构构型特征,并对整体机构进行了单元分解,基于螺旋理论,绘制了单元机构的螺旋约束图;进而建立了单元机构的螺旋约束方程组,然后通过螺旋速度递推求得机构中...
关键词：双环多杆机构 可展开天线 螺旋理论 运动学 动力学 
一种双向平板折展单元机构及其运动过程分析
《航空学报》2023年第2期302-314,共13页陈博 郭路瑶 梁宝柱 姜泽 李明 许允斗 赵永生 
国家自然科学基金(52075467)。
为满足更大物理口径的平面可展开天线,提出了一种新的可拓展的双向平板折展单元机构,并对其拓展方式、自由度和运动学特性进行了分析。首先,结合四棱锥和三棱锥机构,设计了一种新的双向平板折展单元机构构型,并简述其基本组成和拓展规...
关键词：平面天线 可展开机构 自由度分析 运动学分析 奇异分析 
2P-2(RPS+UPS)并联机构运动学分析
《机械设计》2022年第S01期22-25,共4页王宇 马雪建 许允斗 
国家自然科学基金资助(51875495)
提出了一种四支链六自由度2P-2(RPS+UPS)并联机构用于车载调姿平台。建立2P-2(RPS+UPS)并联机构模型,运用G-K公式对机构进行自由度分析;并用闭环矢量链法对2P-2(RPS+UPS)并联机构进行反解计算,用牛顿迭代法进行正解运算。理论正反解与AD...
关键词：并联机构 车载调姿 牛顿迭代法 正反解验证 
重载并联六维力传感器及静态标定被引量：6
《计量学报》2021年第8期1026-1033,共8页蔡大军 姚建涛 李颖康 易旺民 许允斗 赵永生 
国家自然科学基金(51675459,U2037202);河北省高校百名优秀创新人才支持计划(SLRC2019039);河北省省级科技计划国际科技合作基地建设专项(19391825D)。
针对传感器重载小尺寸需求,提出一种具有混合分支的重载并联六维力传感器,分析了其结构特点和测量原理。搭建了重载并联六维力传感器标定系统,为改善维间耦合及制造误差等对测量精度产生的影响,从标定算法及模型优化方面对其进行了研究...
关键词：计量学 六维力传感器 轮辐 重载 标定实验 混合分支 
基于旋量理论平板折展机构构型综合与分析被引量：2
《机械工程学报》2021年第9期28-38,共11页郭路瑶 赵永生 李明 韩博 路斯成 崔琦峰 许允斗 
中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室和国家自然科学基金(52075467,51675458)资助项目。
为了解决平板折展机构单元构型种类少的问题,对平板折展机构进行了构型综合,并优选出了一种机构进行运动学分析。基于对平板折展机构收拢原理的分析,运用旋量理论提出了一种平板折展单元机构的构型综合方法,综合出多种平板折展机构构型...
关键词：平板折展机构 构型综合 旋量理论 运动学 
基于电容微位移感知单元的多维力感知机构分析与设计被引量：1
《机械设计》2020年第12期43-50,共8页蔡大军 尹航 陈雷 许允斗 姚建涛 
国家自然科学基金(51675459);河北省自然科学基金京津冀合作专项(E2017203387);河北省高校百名优秀创新人才支持计划(SLRC2019039);河北省省级科技计划国际科技合作基地建设专项(19391828D)资助项目。
提出了一种可以测量六维微位移的电容式感知单元,可将部件间的六维位移转化成可识别的电容信号。首先对提出的微位移感知单元进行了分析,推导出了从二维微位移感知单元到六维力感知单元的解耦关系式;其次针对提出的多维力感知机构弹性...
关键词：多维力感知机构 微型电容 微位移感知单元 映射 
无系留大负载软体抓持机器人研究发展综述被引量：15
《机械工程学报》2020年第19期28-42,共15页李海利 姚建涛 周盼 赵无眠 许允斗 赵永生 
国家自然科学基金(51975505,51675459);河北省自然科学基金京津冀合作专项(E2017203387)资助项目。
受软体材料、制造工艺、核心部件的限制,大多数的软体机器人负载能力较低,不能随机携带控制和能量硬件系统,不得不通过管路和线路系留在外部硬件上,这严重限制了软体机器人的作业范围和应用领域。在众多的软体机器人中,软体抓持机器人...
关键词：软体机器人 软体抓持机器人 无系留 大负载 
四面体式折展机械臂设计与分析被引量：5
《农业机械学报》2020年第9期384-389,共6页郭金伟 许允斗 张国兴 姚建涛 赵永生 
国家自然科学基金项目(51675458);河北省自然科学基金重点项目(E2017203335);河北省研究生创新项目(CXZZBS2019050)。
为解决现有部分机械臂收拢率低、末端姿态不可调节等问题,基于四面体单元提出一种折展机械臂机构。首先,阐述了一种单自由度四面体单元机构,该机构具有高刚度和较好的折展性,基于螺旋理论分析了四面体单元的自由度;其次,将多个四面体单...
关键词：折展机械臂 四面体单元 多自由度 多姿态 
基于含复合转动直线驱动单元的并联机构运动原理分析被引量：3
《燕山大学学报》2020年第3期198-202,共5页许允斗 仝少帅 王增照 刘宇 姚建涛 赵永生 
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1301901);国家自然科学基金资助项目(51875495,51405425);河北省高等学校青年拔尖人才计划资助项目(BJ2017060)。
为了有效提高整体刚度和承载能力,并联机构常采用简化设计的方法,将直线驱动与一个转动单元设计成一体,形成等效于螺旋副的直线驱动单元,简化运动副的设计。本文以基于3UPS-S三自由度并联机构简化设计的三自由度并联机构3UPHU-S为研究对...
关键词：并联机构 简化设计 直线驱动单元 螺旋副 
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