易旺民

作品数：48被引量：1302H指数：11
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供职机构：北京卫星环境工程研究所更多>>
发文主题：航天器航天器总装总装机器人经纬仪更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程天文地球更多>>
发文期刊：《宇航计测技术》《自动化学报》《测绘与空间地理信息》《工程勘察》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家科技重大专项瞬态光学与光子技术国家重点实验室开放基金中国航空科学基金更多>>
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基于特征约束关系的航天器大部件装配机器人机型设计方法及应用被引量：1
《机械工程学报》2023年第16期233-242,共10页蔡大军 姚建涛 高炜骅 易旺民 赵永生 
国家自然科学基金资助项目(U2037202)。
面向狭长任务空间航天器大部件装配的定位调姿需求,提出一种装配机器人机型设计方法。该方法以大型构件装配对接过程中存在的主要特征为和空间约束为主要参考,结合空间自由曲面几何理论,总结装配过程中存在的多种典型特征,基于装配特征...
关键词：装配特征 空间约束 行为特征 机型设计 混联 
重载并联六维力传感器及静态标定被引量：6
《计量学报》2021年第8期1026-1033,共8页蔡大军 姚建涛 李颖康 易旺民 许允斗 赵永生 
国家自然科学基金(51675459,U2037202);河北省高校百名优秀创新人才支持计划(SLRC2019039);河北省省级科技计划国际科技合作基地建设专项(19391825D)。
针对传感器重载小尺寸需求,提出一种具有混合分支的重载并联六维力传感器,分析了其结构特点和测量原理。搭建了重载并联六维力传感器标定系统,为改善维间耦合及制造误差等对测量精度产生的影响,从标定算法及模型优化方面对其进行了研究...
关键词：计量学 六维力传感器 轮辐 重载 标定实验 混合分支 
基于共形几何代数求解(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构位置正解被引量：5
《机械工程学报》2021年第13期102-113,共12页胡波 张达 高俊林 耿雪雯 叶妮佳 姚建涛 易旺民 
国家自然科学基金联合基金(U2037202);河北省中央引导地方科技发展资金项目(206Z7602G);河北省自然科学基金面上(E2020203027);河北省教育厅高等学校科技计划青年基金(自然类)(QN2020230)资助项目。
提出将共形几何代数引入至串并联机构位置正解求解过程,以(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构为例,首先分别针对上下层并联机构选择合理的运动学参数,基于共形几何代数中基本几何元素的表示方法,对机构中相应球面、平面等共形几何表达式...
关键词：串并联机构 共形几何代数 运动学正解 
“天问一号”探测器舱体抛离试验系统设计与验证被引量：1
《航天返回与遥感》2021年第3期23-31,共9页冯伟 易旺民 杨旺 李群智 侯森浩 郑圣余 孟凡伟 
国家重大科技专项工程。
火星探测器防热大底和背罩的高速抛离是进入、下降、着陆过程中的关键环节之一,需在地面开展有效的试验验证。文章针对抛防热大底、抛背罩地面试验中高速度、高加速度跟随和空间力、力矩耦合施加问题,提出了采用电机驱动的主动式分离方...
关键词：分离试验 电机驱动 绳索提升 防热大底 背罩 火星探测器 天问一号 
基于Ag/CNTs-PDMS的高灵敏度柔性压力传感器研制及性能测试被引量：7
《航天器环境工程》2019年第3期271-277,共7页赵秀华 徐伟 易旺民 彭倚天 
北京卫星环境工程研究所创新基金项目(编号:CAST-BISEE 2017-001)
智能传感的应用对柔性压力传感器的需求量和性能提出了更高的要求,因此,需要开发一种简单、廉价、可批量化的方法实现大范围、高灵敏压力传感器的制造。文章基于压阻效应,采用浸渍-干燥法制备了一种基于镀银碳纳米管-聚二甲基硅氧烷(Ag/...
关键词：柔性压力传感器 镀银碳纳米管 聚二甲基硅氧烷 压阻效应 浸渍-干燥法 
面向航天器装配测试的机器人系统及应用(下)被引量：1
《中国航天》2019年第3期50-54,共5页易旺民 隆昌宇 胡瑞钦 
(接上期)三研究成果2双机器人协作装配系统随着单机器人的不断发展,单机器人在航天器装配中的应用取得了很大程度的提高。但是在航天产品的一些复杂装配操作时,单个机器人则是无法胜任的,如复杂狭小空间内的设备装配及特殊环境下的产品...
关键词：航天器 经纬仪 装配系统 机器人 被测目标 
基于动力学前馈的空间机器人多销孔装配力柔顺控制被引量：15
《机械工程学报》2019年第4期207-217,共11页董悫 张立建 易旺民 万毕乐 孟少华 胡瑞钦 
国家高技术研究发展计划资助项目(863计划;2015AA043101)
多组销孔对接并固定是空间站舱外可移动仪器设备的最常用安装方式,其中多组销孔的自动对接是空间服务机器人能否代替航天员完成这一任务的关键。针对这一问题,首先对多销孔配合结构的特殊受力情况进行分析,提出适合的力柔顺控制方法,并...
关键词：空间机器人 多销孔对接 动力学前馈 力柔顺 电机模型 
面向航天器装配测试的机器人系统及应用(上)被引量：5
《中国航天》2019年第2期30-33,共4页易旺民 隆昌宇 胡瑞钦 
一需求背景当前我国已制订了系列发展规划纲要以促进我国航天技术发展及能力提升,其中《中国制造2025》规划提出了'制造'向'智造'转变的目标,航空航天装备是其中的重点领域,机器人、3D打印、物联网技术被确定为重点发展方向。
关键词：机器人 自动测试 柔顺装配 重力补偿 航天器 六维力传感器 在轨服务 
凸显尖锐特征的点-线-面递进式曲面重建被引量：8
《光学精密工程》2019年第1期221-229,共9页李宗春 何华 付永健 李国俊 易旺民 
航天器高精度测量联合实验室基金资助项目(No.201501)
针对现有曲面重建算法不能很好地重建出点云模型尖锐特征的缺陷,提出了一种凸显点云尖锐特征的点-线-面递进式曲面重建算法。首先,根据近邻点的欧氏距离、法向偏差和曲面变分,采用主成分分析算法和k-近邻点迭代加权法获取点云准确法向;...
关键词：曲面重建 法向计算 尖锐特征 特征提取 点云 
考虑输入饱和和状态受限的九索并联机构自适应容错控制被引量：2
《机械工程学报》2018年第21期1-10,共10页易旺民 郑昱 刘辛军 孟凡伟 
国家自然科学基金资助项目(51405024)
针对一种用于月面起飞模拟的九索驱动并联机构,在考虑输入饱和和状态受限的情况下,采用基于反步法的自适应容错控制方法(Adaptive fault tolerant control, AFTC)设计九索并联机构控制器,提升索并联机构在驱动系统故障状态下的运行性能...
关键词：自适应容错控制 索并联机构 输入饱和 状态受限 
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