隆昌宇

作品数：19被引量：132H指数：7
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供职机构：北京卫星环境工程研究所更多>>
发文主题：机器人航天器经纬仪激光跟踪仪卫星更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术文化科学更多>>
发文期刊：《光学精密工程》《中国机械工程》《光学学报》《红外与激光工程》更多>>
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视觉引导的卫星传感器自动准直快速搜索方法
《测绘通报》2025年第1期66-71,共6页袁红磊 李广云 范百兴 王力 李玉杰 隆昌宇 
国家自然科学基金(42071454)。
随着航天卫星产业的迅速发展,卫星制造和发射进入了快速增长的阶段。随着批量卫星的生产制造,卫星传感器的位姿测量逐渐向自动化、智能化方向发展。为满足大批量卫星自动化准直测量技术的需求,相应的技术方法也应运而生。本文在现有的...
关键词：卫星自动化测量 十字丝图像识别 准直立方镜自动搜索 视觉引导 图卷积 
弹丸高速碰撞过程中靶面三维面形数据获取方法被引量：1
《航天器环境工程》2020年第3期258-263,共6页薛俊鹏 张启灿 王旭 隆昌宇 何徽 刘元坤 龙仁荣 
国家自然科学基金项目(编号:51705023);四川省重大科技专项(编号:2018TZDZX0004);人工智能四川省重点实验室开放基金项目(编号:2018RYJ07);北京卫星环境工程研究所创新基金项目(编号:CAST-BISEE 2019-002)。
文章利用二级轻气炮作为高速碰撞弹丸的加载设备,结合基于傅里叶变换轮廓术的结构光三维测量方案实现高速碰撞过程三维面形数据的获取。系统由柯拉照明条纹投影部分和记录形变相位调制信息的百万帧频光电相机组成,根据所标定的相位高度...
关键词：三维面形测量 二级轻气炮 超高速撞击 傅里叶变换 相机标定 
多目视觉定向天线位姿测量被引量：7
《自动化与仪器仪表》2019年第5期1-6,共6页吴贤权 尹仕斌 任永杰 隆昌宇 郭寅 
国家自然基金项目(51705360;51705023);国家自然科学基金创新研究群体项目(51721003);天津市自然科学基金(18JCYBJC19400)
定向天线指向精度直接影响通信效果。为了确保人造卫星、宇宙飞船等飞行器与地面控制中心间的可靠通信,需要测试定向天线指向精度。通过测量定向天线在运动过程中的位姿变化,可以获得定向天线实时指向,从而验证指向精度。本文针对定向...
关键词：机器视觉 定向天线 位姿测量 立体视觉 参数标定 
火星车定向天线自主对地指向规划方法
《航天器工程》2019年第2期30-35,共6页彭松 贾阳 隆昌宇 陈百超 朱玛 张建利 
国家重大科技专项工程
针对火星车的2自由度定向天线,结合在轨约束条件和对地数传需求,提出一种基于解析星历的器上自主对地指向规划算法。首先给出火星和地球的相对方位、信号传输时延和空间交会的解析计算公式,摆脱了复杂的星历表模型,使得器上计算机运行...
关键词：火星车 天线指向 解析星历 自主跟踪 
面向航天器装配测试的机器人系统及应用(下)被引量：1
《中国航天》2019年第3期50-54,共5页易旺民 隆昌宇 胡瑞钦 
(接上期)三研究成果2双机器人协作装配系统随着单机器人的不断发展,单机器人在航天器装配中的应用取得了很大程度的提高。但是在航天产品的一些复杂装配操作时,单个机器人则是无法胜任的,如复杂狭小空间内的设备装配及特殊环境下的产品...
关键词：航天器 经纬仪 装配系统 机器人 被测目标 
面向航天器装配测试的机器人系统及应用(上)被引量：5
《中国航天》2019年第2期30-33,共4页易旺民 隆昌宇 胡瑞钦 
一需求背景当前我国已制订了系列发展规划纲要以促进我国航天技术发展及能力提升,其中《中国制造2025》规划提出了'制造'向'智造'转变的目标,航空航天装备是其中的重点领域,机器人、3D打印、物联网技术被确定为重点发展方向。
关键词：机器人 自动测试 柔顺装配 重力补偿 航天器 六维力传感器 在轨服务 
视觉与力觉结合的卫星部件机器人装配被引量：13
《光学精密工程》2018年第10期2504-2515,共12页胡瑞钦 隆昌宇 张立建 
国家"863"计划资助项目(No.2015AA043101);国家自然科学基金资助项目(No.51705023)
针对卫星特殊部件的装配需求,为了使机器人具有适用不同工况的柔性并在卫星多变的装配工况中获得较高的应用效率,本文研究视觉引导与力反馈控制下的机器人装配技术,给出一种视觉与力觉结合的机器人装配方案:在装配孔位安装辅助销钉,通...
关键词：视觉伺服 力反馈控制 位姿变换 卫星部件装配 机器人 
基于柔顺控制的航天器大部件机器人装配技术被引量：19
《机械工程学报》2018年第11期85-93,共9页胡瑞钦 张立建 孟少华 董悫 隆昌宇 
国家高技术研究发展计划(863计划,2015AA043101);国家自然科学基金(51705023)资助项目
针对航天器大部件装配需求,给出一套基于力/位控制的机器人柔顺装配方法。基于装配界面作用力方向及机器人工具坐标系方向,实时计算用于力/位控制的笛卡尔坐标系。为避免力控制过程中的机器人抖动,设计了力与机器人速度的“S”型关系曲...
关键词：柔顺控制 工业机器人 力/位控制 重力补偿 航天器 
某卫星群J30JHT型电连接器开口挡圈脱落问题分析及工艺优化
《导航与控制》2018年第3期7-17,共11页刘玉刚 徐波涛 方志开 万毕乐 隆昌宇 
国防技术基础项目(编号:JSJL2015203B019)
某批产型号卫星群总装中,J30JHT型电连接器的精密插拔装配过程因其附属开口挡圈极易发生脱落而备受关注。为确保该型电连接器总装插拔过程的质量安全,提升卫星群批产总装工艺稳定性,必须提出防止其开口挡圈脱落的有效工艺方法。首先对...
关键词：J30JHT 电连接器 开口挡圈 防脱落 精密装配 工艺优化 
激光跟踪仪与机器人坐标系转换方法研究被引量：21
《航空制造技术》2018年第1期98-101,共4页向民志 范百兴 李祥云 隆昌宇 
河南省科技攻关项目(152102210006;162102210029)
为了快速准确求解激光跟踪仪与机器人坐标系转换参数,提出了一种基于工具标定与公共点转换相结合的坐标转换方法。首先,将靶球固定在机器人末端工具上,控制机器人示教6个不同位置,并同时用激光跟踪仪测量球心坐标;然后,采用基于距离约...
关键词：激光跟踪仪 机器人坐标系 罗德里格矩阵 坐标转换 定位误差 
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