可变换3-PRS并联机构的运动学及动力学仿真研究  

Research on kinematics and dynamics simulation of convertible 3-PRS parallel mechanism

作　　者：孙付伟[1] 陈国强[1] 代军[1] 孟凡茂[1] 刘念 SUN Fu-wei;CHEN Guo-qiang;DAI Jun;MENG Fan-mao;LIU Nian

机构地区：[1]河南理工大学机械与动力工程学院,焦作454003 [2]河南理工大学财经学院,焦作454003

出　　处：《制造业自动化》2019年第2期70-76,共7页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金项目(U1304525);河南省科技厅科技攻关项目(172102310664);河南省高校基本科研业务费专项资金资助项目(NSFRF170913);河南理工大学博士基金(B2018-18)

摘　　要：以可变换3-PRS并联机构为研究对象,概述了该并联机构的结构形式,分析了该并联机构的逆向运动学和正向运动学。利用动力学仿真软件ADAmS建立了该并联机构的仿真模型,并进行了该并联机构的正向运动学、逆向运动学和动力学仿真分析,获得了该并联机构的运动学和动力学特性规律曲线,并与求解结果进行比较。结果表明,仿真结果与求解结果一致,证明了所建立数学模型的正确性,为该并联机构的下一步研究奠定了基础。

关 键 词：可变换3-PRS并联机构 运动学 动力学 仿真 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]